VINS的理解(VI-)

公式(22)的
r p = ( p b 0 − p ^ b 0 , q b 0 − q ^ b 0 , v b 0 − v ^ b 0 , b a b 0 − b ^ a b 0 , b g b 0 − b ^ g b 0 , . . . , b g b n − b ^ g b n ) ′ r_p=(p_{b_0}-\hat{p}_{b_0},q_{b_0}-\hat{q}_{b_0},v_{b_0}-\hat{v}_{b_0},b_{a_{b_0}}-\hat{b}_{a_{b_0}},b_{g_{b_0}}-\hat{b}_{g_{b_0}},...,b_{g_{b_n}}-\hat{b}_{g_{b_n}})' rp=(pb0p^b0,qb0q^b0,vb0v^b0,bab0b^ab0,bgb0b^gb0,...,bgbnb^gbn)

r B = ( α b k + 1 b k − α ^ b k + 1 b k , β b k + 1 b k − β ^ b k + 1 b k , γ b k b k + 1 ⊗ γ ? ? , b a − b ^ a , b g − b ^ g ) ′ r_{\textbf{B}}=(\alpha_{b_{k+1}}^{b_k}-\hat{\alpha}_{b_{k+1}}^{b_k},\beta_{b_{k+1}}^{b_k}-\hat{\beta}_{b_{k+1}}^{b_k},\gamma_{b_k}^{b_{k+1}}\otimes\gamma_{?}^{?},b_a-\hat{b}_a,b_g-\hat{b}_g)' rB=(αbk+1bkα^bk+1bk,βbk+1bkβ^bk+1bk,γbkbk+1γ??,bab^a,bgb^g)

r C = ( u 1 − u 0 ′ , v 1 − v 0 ′ , . . . , u i − u j ′ , v i − v j ′ , . . . ) ′ r_{\textbf{C}}=(u_1-u_0',v_1-v_0',...,u_i-u_j',v_i-v_j',...)' rC=(u1u0,v1v0,...,uiuj,vivj,...)
其中, ( u i , v i ) = π − 1 ( u i , v i ) (u_i,v_i)=\pi^{-1}(u_i,v_i) (ui,vi)=π1(ui,vi)
( u j ′ , v j ′ ) = R b c ( ( R c i w ( R c i w ( ? ? ) + p ? ) + p ? ) + p Δ ) (u_j',v_j')=R_{b}^{c}((R_{c_i}^{w}(R_{c_i}^{w}(??)+p_{?})+p_{?})+p_{\Delta}) (uj,vj)=Rbc((Rciw(Rciw(??)+p?)+p?)+pΔ)这个需要画个图

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