slam理解
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slam
fluggen_pferd
这个作者很懒,什么都没留下…
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四元数求导的技巧
always doing sth. e.g.∂p×R∂p==−∂R×p∂p\frac{\partial p\times R}{\partial p}=\\=-\frac{\partial R\times p}{\partial p}∂p∂p×R==−∂p∂R×p原创 2022-02-10 17:02:28 · 764 阅读 · 0 评论 -
MSCKF的理解(3.3状态扩增)
根据3.3的说法,也即是公式(14),相机的pose是IMU的pose而来。相机和IMU之间的外参是固定的,所以这两者知道一个就知道另一个了。所谓的状态扩增就是增加一个相机的位姿,新增加的相机位姿啥都不知道?要根据IMU的位姿来计算(因为IMU是实时更新的?)。q=q⊗qq=q\otimes qq=q⊗qp=qp+pp = qp+pp=qp+p所谓的协方差按照狄拉克记号就是 P=∣X><X∣P=|X><X|P=∣X><X∣,当|X>变成|X,x>的时原创 2022-01-25 17:27:26 · 2523 阅读 · 0 评论 -
MSCKF的理解之附录再议(即特征点三角化)
关于特征点三角化原文中一点不讲良心,这篇文章非常良心https://zhuanlan.zhihu.com/p/1036943741.点到射线距离平方和最优的方法每个相机的射线方程(3D):x^=tCiw+kCiwRn^\hat{x}=t^w_{C_i}+k^w_{C_i}R\hat{n}x^=tCiw+kCiwRn^其中n^=(u,v,1)/(u2+v2+1)\hat{n}=(u,v,1)/\sqrt{(u^2+v^2+1)}n^=(u,v,1)/(u2+v2+1)是该相机坐标系(CiC原创 2022-01-25 15:34:30 · 1284 阅读 · 0 评论 -
MSCKF的理解(3.4之(17)-(24))以及附录
从世界坐标系看到的点的坐标(X,Y,Z)和相机看到的点(u,v)之间的关系(假设内参cx,cyc_x,c_ycx,cy都是0)[uv1]=1Z[fx,0,cx0,fy,cy0,0,1][XYZ]=1ZKP\begin{bmatrix}u\\v\\1\end{bmatrix}=\frac{1}{Z}\begin{bmatrix}f_x,0,c_x\\0,f_y,c_y\\0,0,1\end{bmatrix}\begin{bmatrix}X \\Y\\Z\end{bmatrix}=\frac{1}{Z}原创 2022-01-24 17:23:21 · 121 阅读 · 0 评论 -
Kalman滤波的理解
神来之笔x⊕=x⊖+K(z−Hx)x^{\oplus}=x^{\ominus}+K(z-Hx)x⊕=x⊖+K(z−Hx)有了这个之后,其余的都是基于这个来发展的。首先, K是基于观测矩阵 HHH和先验协方差 P⊖P^{\ominus}P⊖ 的K=K(H,P⊖)K=K(H,P^{\ominus})K=K(H,P⊖)可以考察后验协方差 [公式]来确定 [公式] 的数值[公式]对后验做K的求导便得到了K系数...原创 2022-01-18 14:48:09 · 529 阅读 · 0 评论 -
从Schrödinger方程和Heisenberg方程的等价性看Kalman滤波器和Gauss-Newton的等价性
Schrodinger equation:Heisenberg equation:Kalman Filter:原创 2022-01-17 19:31:22 · 515 阅读 · 0 评论 -
VINS的理解(VI-)
公式(22)的rp=(pb0−p^b0,qb0−q^b0,vb0−v^b0,bab0−b^ab0,bgb0−b^gb0,...,bgbn−b^gbn)′r_p=(p_{b_0}-\hat{p}_{b_0},q_{b_0}-\hat{q}_{b_0},v_{b_0}-\hat{v}_{b_0},b_{a_{b_0}}-\hat{b}_{a_{b_0}},b_{g_{b_0}}-\hat{b}_{g_{b_0}},...,b_{g_{b_n}}-\hat{b}_{g_{b_n}})'rp=(pb0−p^原创 2022-01-10 11:25:30 · 151 阅读 · 0 评论 -
VINS的理解(I-V)
公式(10)还能大概推测一下,z˙=Fz+Gn\dot{z}=Fz+Gnz˙=Fz+Gn则δz=(Fz+Gn)δt\delta{z}=(Fz+Gn)\delta{t}δz=(Fz+Gn)δt则<(z+δz)(z+δz)′>=<zz′>+<zδz′>+<δzz′>+<δzδz′><(z+\delta{z})(z+\delta{z})'> =<zz'>+<z\delta{z}'>+<\delta{z}原创 2022-01-06 11:58:44 · 72 阅读 · 0 评论