20190109基于贝加莱PLC 用C语言构建PID控制器 与应用一

void _CYCLIC PIDRegulation(void)
{

//

// typedef struct
//
// {
//
// float setpoint; //设定值
//
// float proportiongain; //比例系数
//
// float integralgain; //积分系数
//
// float derivativegain; //微分系数
//
// float lasterror; //前一拍偏差
//
// float preerror; //前两拍偏差
//
// float deadband; //死区
//
// float result; //输出值
//
// }PID;

//接下来实现PID控制器：

//void PIDRegulation(PID,processValue)

//{

//	float thisError;
//
//	float increment;
//
//	float pError,dError,iError;

thisError=PID.setpoint-processValue; //得到偏差值

pError=thisError-PID.lasterror;

iError=thisError;

dError=thisError-2*(PID.lasterror)+PID.preerror;

increment=PID.proportiongain*pError+PID.integralgain*iError+PID.derivativegain*dError;   //增量计算


PID.preerror=PID.lasterror; //存放偏差用于下次运算

PID.lasterror=thisError;

PID.result+=increment;

//}

}