STM32F407+FreeRTOS+LWIP1.4.1: Error:..\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F\port.c,441

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在基于STM32F407ZGT6的开发板上，遇到使用FreeRTOS和TCP通信时串口错误的问题。问题源于串口中断优先级高于FreeRTOS管理的最高优先级，导致FreeRTOS无法正确管理中断。通过调整串口中断优先级至6并检查sys_arch.c中sys_arch_protect()和sys_arch_unprotect()的临界保护，发现原DEMO使用任务级保护，而在中断中应使用中断级保护。修改后，问题仍未解决。进一步排查lan7820.c中以太网中断优先级设置，发现需设置为大于6，以避免与LWIP的系统任务冲突。最终成功解决串口错误，实现正常通信。

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最近在学习物联网相关的知识，打算用ST的开发板STM32F407ZGT6作为控制中心，上面搭载FreeROTS实时系统，STM32F407开发板作为 TCP client，网络调试助手作为TCP server，利用串口获取两者的连接状态。在用原子的lwip工程移植到自己的STM32F407开发板时，可以正常获取DHCP分配的IP，也能通过网络和网络工具正常通信，但是串口一直提示错误：
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从port.c文件中，定位到该行，

从文件中来看，应该是和中断有关的，从网上查阅了很多资料发现，首先怀疑串口的中断的优先级超过FreeRTOS的管理最高优先级，需要将串口中断的优先级降为FreeRTOS的管理最高优先级以下就可以。
据此，分别确认以下中断配置：主函数中，（1）系统中断优先级分组，位于main.c文件（2）串口中断，位于usart.c文件（3）FreeRTOS系统可以管理的中断最高优先级，位于freertosconfig.h文件
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可以发现，串口中断的优先级为3,freeRTOS最大可管理的中断优先级是5（中断级小于等于5，freeRTOS无法管理），中断优先级更改为6，发现不行。再继续查阅资料。
发现在ethernetif.c源码中,low_level_input中有一个pbuf_alloc，而源码中恰恰有sys_arch.c的sys_arch_protect()和sys_arch_unprotect()的临界保护
而low_level_input是在中断中调用的。
发现参考DEMO的sys_arch.c中的sys_arch_protect()和sys_arch_unprotect()是使用的任务级的临界保护，所以芯片会出现未知的异常。
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改成中断级临界保护，
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发现编译下载到板卡中，串口还是会出现同样的问题。
此外sys_mbox_trypost也要用中断级入队函数。

修改为

修改后，重新编译下载，串口打印ok.
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出现这个问题应该就是在中断中调用了任务级临界保护，建议逐条查看中断中调用的函数中是否用到了任务级临界保护。
补充说明，lan7820.c中以太网的中断优先级设置（串口中断优先级可以设置为<6），参考例程中设置的优先级是0（FreeRTOS中，数字越小，优先级最高，要与任务优先级区别），FreeRTOS最大的管理优先级是6，因为LWIP中sys_arch.c中使用的是FreeRTOS的任务级函数的API，所以需要将lan8720.c中断优先级设置为>6。
如果lan8720.c中中断优先级<6，那么会出现：能正常获取IP，同时有以下报错：
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