机器人
雨浅听风吟
这个作者很懒,什么都没留下…
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无人机原理
文章目录1基本运动2为何无人机螺旋桨多为偶数3机器人的运动控制4加速度计5陀螺仪6姿态角解算欧拉角的平面换算1基本运动为了平衡扭矩,上图中1、3逆时针转动,电机2、4顺时针转动进行反扭矩对消上升F1=F2=F3=F4F1+F2+F3+F4=T俯仰F1=F4F2=F3F2+F3>F1+F4顺时针F2+F3<F1+F4逆时针滚转F1=F2F3=F4F3+F4>F1+F2顺时针F3+F4<F1+F2逆时针偏航:偏航运动利用反扭矩进行空置τg1=τg3τ原创 2020-09-24 13:18:21 · 3651 阅读 · 0 评论 -
机器人运动控制2
文章目录1背景2传感器2.1光电编码1背景由于移动机器人车体的非线体轮胎与地面的轻微滑动和非完整约束等原因。无法建立一个精确数学模型.使许多基于模型的移动机器人运动方案存在困难移动机器人的运动控制。精确地进行自定位是一个基本的要求/自定位就是获得机器人相对于一个固定坐标系的位置和方向角统称为位姿)。通常是利用固定在驱动轮轴上的光电编码器这一内部传感器。通过测量各电机的运动增量推算出机器人的位置及方向角,这种方法对外部环境无特殊要求.但严重缺点是每次的测量噪声均被累加/当实际行走轨线较长时。累加的噪声原创 2020-08-29 14:12:32 · 1705 阅读 · 0 评论 -
机器人运动控制-水下机器人
背景水下机器人运动控制体系由三个部分组成数据处理部分、控制算法、推力分配数据处理通过采用不同的滤波方式,把从传感器传来的信息通过滤波处理、剔除野点来获取平滑数据,同时还可以根据位置信息推算出速度,加速度等控制算法部分,通过采用不同的控制器的设计来实现,获取水下机器人各个自由度上所需要提供的推力矩分配器包括将各个自由度的推力分配到每个执行器上以及执行器所发出的力与指令之间的转换运动控制系统分为感知层、控制层以及执行层三层。其中感知层包括环境危险的感知避障、对水下机器人运动状态以及水下环境的理解、对原创 2020-08-28 22:59:58 · 12116 阅读 · 1 评论