【笔记】TNT: Target-driveN Trajectory Prediction

原文链接：https://arxiv.org/pdf/2008.08294.pdf

Abstract

TNT分为3个stage：

1. 预测agent未来的的target point
2. 生成指向这些target point的trajectory
3. 给这些trajectory打分，选出概率高的

这样便可以做到一个多方向意图的预测（即直行，左转，右转，不同车道啥的）。

Introduction

TNT主要是为了解决agent的未来轨迹预测（支持多方向意图）。

1. target prediction：使用场景图预测了targets的分布
2. target-conditioned motion estimation：预测了对于每一个target的时序序列
3. scoring and selection：综合考虑所有轨迹后，评估了每一个轨迹的likelihood。选出概率高的轨迹输出。

Formulation

历史T帧的agent的states：$s_P=[s_{-T^{\prime }+1},s_{-T^{\prime }+2},...,s_0]$
未来T帧的agent的states：$s_F=[s_1,s_2,...,s_T]$
历史T帧的环境变量（包括别的agents和场景元素）：$c_P=[c_{-T^{\prime }+1},c_{-T^{\prime }+2},...,c_0]$
我们用$x=(s_P,c_P)$来表示历史的所有变量，那么给定历史后的未来预测的概率分布为$p(s_F|x)$.
用$\tau (c_P)$表示根据$c_P$获得的大概的target空间，则

总的来看，第一步target prediction给出了$p(\tau |x)$，即根据历史信息获得target。第二步target-conditioned motion estimation根据历史信息和target给出了未来的运动状态。整体符合条件概率的模型。最后一步scoring and selection就学习了打分的函数$\varphi (s_F)$，对预测的轨迹进行打分.

Target-driveN Trajectory Prediction

Overview：模型输入是encode过的场景，然后依次是，预测M个target，对每个target预测轨迹，打分后选取概率最高的K个轨迹。

对于target和states，我们均使用二维物理坐标来表示$(x_t,y_t).$

Scene context encoding

如果有高精地图的话，使用VectorNet来encode，其中使用polyline表示lanes，agent的trajectory，可作为$c_P$和$s_P$. 最后输出的是对于每个agent的feature $x$.
如果没有高精地图，使用ConvNet来编码也可以。

Target prediction

假设有N个target。对于这N个target，我们都要预测一个offset。

整个target的分布为：

其中

类似于softmax中的算法，f获得的是所有target中的任意一个的分数，为了获得每一个target在所有target中的概率，计算了$\pi$.

$N(.|v(.))$是一个正态分布，v是平均值，unit variance。即给定平均值和单位方差，offset的一个正态分布。其中这个和mean的distance采用的是Huber(靠近0的二次函数，远的一次函数)。

这里面的f和v都是可学的，经过2层MLP的结果。输入都是大概的目标点$(x^k,y^k)$和场景的feature $x$.

Loss计算如下

其中分为不同target的cross entropy loss和offset的Huber loss。

对于car来说，target candidate是从lane上等间隔地sample的。对于pedestrian，则是用网格取点。对应图中的菱形。
然后预测的是$(\pi ,\Delta x,\Delta y)$，即每个target的概率和offset。对应图中的五角星。

实际中，本文采用了非常大的target candidate池子，N=1000，经过模型后从当中选择了M=50个最高概率的结果。

Target-conditioned motion estimation

这一步要预测未来的states。这个未来的states的likelihood可以表示为
$p(s_F|\tau ,x)={\Pi }_{t=1}^T(p(s_t|\tau ,x))$
这个公式的成立依赖于两条假设

1. 每一个time step都是独立的，这可以大幅提升运算的速度。有很多论文都这么做。
2. 给定target后的预测是单意图的。这个是因为我们的预测在一个比较短的时间T内。

使用两层MLP，把场景feature $x$和target $\tau$作为输入，输出一个概率最高的未来轨迹$[{\hat{s}}_1,...,{\hat{s}}_T]$.此处采取了teacher forcing的技巧（在RNN中，一般训练方法是把上一步输出的state作为下一步的输入，以此类推。而teacher forcing则是每次输入的是ground truth）。训练的时候每一个输入的target采用的是ground truth而非上一步得出的结果。

Loss是每一个时刻的ground truth和预测结果的距离（Huber loss）之和。

Trajectory scoring and selection

这一步是对于一整条预测的轨迹进行打分。当中$g(.)$是一个2层的MLP。

Loss的计算采取对预测分数和ground truth分数的交叉熵。

每一个预测的轨迹的ground truth的分数是它和ground truth的距离来计算的。
$$\psi (s_F)=\frac{exp(-D(s,s_{GT})/\alpha )}{{\sum }_{s^{\prime }}exp(-D(s^{\prime },S_{GT})/\alpha )}$$
直觉上的话就是对于多个意图的预测结果，分别计算每一条和gt（gt只有一个意图）的距离，用这些距离算概率（类似softmax的方法）。其中距离的计算是两条轨迹上同时刻点点间的最大距离。

为了避免太过接近的输出，采用NMS类似的做法。先根据分数排序，从高到低放入选中的轨迹，如果太接近已经选出来的轨迹。

Training and inference details

这是一个端端训练的模型，loss就是上述loss的和。

在inference中的步骤为：

1. 场景encode
2. 根据地图找出N个target candidate作为输入，从中用$\pi (\tau |x)$选出概率最高的M个target
3. 预测这M个target的轨迹，获得$p(s_F|\tau ,x)$
4. 对这M个轨迹打分$\varphi (s_F|\tau ,x)$，选出概率高的K个轨迹

Metrics

Average Displacement Error (ADE)：轨迹上每个点和gt的每个点的距离的平均
Final Displacement Error (FDE)：target的距离
Miss rate (MR)：所有target距离gt的target差2m以上的比例