计算方法
这里的500Kbps,是怎么计算出来的?
/*
* 函数名:CAN_Mode_Config
* 描述 :CAN的模式 配置
* 输入 :无
* 输出 : 无
* 调用 :内部调用
*/
static void CAN_Mode_Config(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
/************************ CAN通信参数设 *********************************/
/*CAN寄存器初始化*/
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure); /* CAN单元初始化 */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //MCR-TTCM 关闭时间触发通信模式使能
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //MCR-ABOM 自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //MCR-AWUM 使用自动唤醒模式
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //MCR-NART 禁止报文自动重传 DISABLE-自动重传 ENABLE-不自动重传
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //MCR-RFLM 接收FIFO 锁定模式 DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //MCR-TXFP 发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; //正常工作模式
/************************ CAN通信波特率设置 **********************************/
#if 0
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq; //BTR-TS1 时间段1 占用了5个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq; //BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =4; //BTR-BRP 波特率分频器 定义了时间单元的时间长度 36/(1+5+3)/4=1Mbps
#endif
#if 0
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_2tq; //BTR-TS1 时间段1 占用了2个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_1tq; //BTR-TS1 时间段2 占用了1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =9; //BTR-BRP 波特率分频器 定义了时间单元的时间长度 36/(1+2+1)/9=1Mbps
#endif
#if 1
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_2tq; //BTR-TS1 时间段1 占用了2个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_1tq; //BTR-TS1 时间段2 占用了1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =18; //BTR-BRP 波特率分频器 定义了时间单元的时间长度 36/(1+2+1)/18=0.5Mbps
#endif
#if 0
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq; //BTR-TS1 时间段1 占用了2个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq; //BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =12; //BTR-BRP 波特率分频器 定义了时间单元的时间长度 36/(1+3+2)/12=0.5Mbps
#endif
#if 0
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_7tq; //BTR-TS1 时间段1 占用了7个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_4tq; //BTR-TS1 时间段2 占用了4个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =6; //BTR-BRP 波特率分频器 定义了时间单元的时间长度 36/(1+7+4)/6=0.5Mbps
#endif
#if 0
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_13tq; //BTR-TS1 时间段1 占用了13个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq; //BTR-TS1 时间段2 占用了2个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =9; //BTR-BRP 波特率分频器 定义了时间单元的时间长度 36/(1+13+2)/9=250Kbps
#endif
#if 0
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq; //BTR-TS1 时间段1 占用了8个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq; //BTR-TS1 时间段2 占用了7个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =9; //BTR-BRP 波特率分频器 定义了时间单元的时间长度 36/(1+8+7)/9=250Kbps
#endif
#if 0
if (CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure) == CAN_InitStatus_Failed)
{
printf("Initialize CAN failed!\n\r");
}
else
{
printf("Initialize CAN Success!\n\r");
}
#endif
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
}
通过查看STM32F103 的参考手册,找到了答案
计算过程
注意STM32 CAN 属于APB1总线,APB1总线,默认配置最大主频(36Mhz),而不是72Mhz。
- 波特率 = 1 / 位时间
- 位时间 = (1*tq + tbs1 + tbs2),注意,这里与 CAN_SJW_1tq 无关!!
- 如果:tbs1 = 2 , tbs2 = 1,则:位时间 = (1+2+1)tq = 4 tq。
- 注意:这里,还有个分频, 分频分的不是主频(71MHz),是CAN总线的APB1 频率,手册上写着,36MHz,也就是 主频的2分频。
- 系统默认初始化后,APB1总线频率,设置为 36MHz。
- 这里CAN控制器,可以把APB1 继续分频,如 18,那么,CAN控制器频率:36Mhz / 18 = 2 Mhz。
- 波特率:= 1 / 4 * (1/2Mhz) = 0.5Mhz = 500 Kbps