python编辑程序模型_Python 实现布尔莎转换模型

1. 公式

布尔莎七参数的数学模型为

[X1，Y1，Z1]为待求坐标，[X2，Y2，Z2]为目标坐标系坐标。顾及旋转角度都是非常小的，布尔莎七参数转换模型的数学模型可以简化为：

这样有利于使用编程语言来求解。由公式可知，必要观测条件数为 t=7, 所以至少需要3个已知点对。设已知点对数为m，则多余观测数 r = 3*m - 7, 这在最终的精度评定中是有用的。

2. 核心问题

1. 由于是同等精度观测且相互独立，最终使用的权阵应该为单位矩阵 P(3m*3m), m为已知点对个数。

p = np.eye(n)  # 单位权矩阵 3n * 3n

2. 程序实现时，所有的已知点对XYZ坐标都读入相应的列矩阵，系数阵B同样需要这样操作(V=BX-L)。在numpy处理时可以表示为：

for i in range(vector_count):

matrix_source.append(vector3d_list_source[i].X)

matrix_source.append(vector3d_list_source[i].Y)

matrix_source.append(vector3d_list_source[i].Z)

matrix_dest.append(vector3d_list_dest[i].X)

matrix_dest.append(vector3d_list_dest[i].Y)

matrix_dest.append(vector3d_list_des