fpga驱动步进电机转动指定角度_选择机器人电机的几点思考

机器人执行特定的，明确定义的任务，如装配线工作，手术辅助，仓库交付/检索，甚至清除地雷等任务。今天的机器人可以处理高度重复的任务以及需要灵活定位和动作的复杂功能(图1)。随着技术的进步，速度和灵活性的提高，成本下降，采用率也会提高。我们正在接近工业的拐点，因此使用机器人的成本效益优于劳动力。此外，机器视觉，计算能力和网络方面的进步使机器人能够用于更广泛的应用。

图1： 机器人技术现在经常用于各种应用，从小型贴片机到大型自动装配线，它们可以提升，放置，安装甚至焊接零件和子组件。

由于以下原因，技术的进步使现代高性能机器成为可能：

• 先进的传感器
• 计算能力和算法，实现实时决策和行动
• 具有速度，精度和机械功率的电机可以完成日益复杂的任务。

每个都在机器人设计中发挥着至关重要的作用，因为技术进步和它们之间的协同作用迅速建立起来。

传统上，管理电机对电子工程师来说是一个挑战，因为许多问题与更熟悉的电子设备有所不同。幸运的是，技术使这些问题更易于处理，同时还能实现令人印象深刻的性能。例如，德州仪器(ti)的DRV8816双半桥电机驱动器集成了内部保护功能和低功耗休眠模式，可实现极低的静态电流消耗。高度集成的控制器和驱动器指向电子和电机所实现的灵活性和集成度。

选择电机

设计人员在选择特定电机类型和型号时需要考虑三个主要参数：

• 最小和最大电机速度(以及相关的加速度);
• 电机可提供的最大扭矩，扭矩与速度曲线;
• 电机运行的精度和可重复性(不使用传感器和闭环控制)。

当然，电机选择还涉及许多其他性能因素，还有尺寸，重量和成本因素。对于几乎所有小到中等大小的机器人执行器，为执行器供电的最常见选择是有刷直流，无刷直流(BLDC)和步进电机。(但是，在某些情况下，气动和液压是最佳选择。)

有刷电机是最古老的直流电机技术，是最简单，最便宜的选择。电动机转子的旋转通过与转子接触的载流电刷将绕组的磁场切换(整流)在转子周围。电机速度是所施加电压的函数，因此驱动要求最小，但是难以管理扭矩。由于刷子磨损，它们也存在可靠性问题，可能需要维护以进行清洁，并且是电噪声(EMI)的来源。由于这些原因，在大多数情况下，有刷直流电机是机器人技术中最不吸引人的选择。

无刷直流电机(图2)是在20世纪60年代出现的，由于坚固，小巧，低成本的永磁体和小型高效的电子开关(通常是MOSFET)可以切换到绕组的电流，因此对有刷电机进行了改进。“电子换向”取代了实际接触电机的电刷的需要，从而打开和关闭磁场。因此，利用了磁场和电能流之间的关系。通过改变MOSFET的开启和关闭速度来控制电机速度。此外，电机控制器比电刷电机更严格地控​​制电机性能。

图2： 在无刷电机中，线圈电流在定子绕组中电子切换，同时它们的磁场与转子上的永磁体相互作用。在此图像中，缺失的转子属于中心。

但是，使用这些电机可以实现更好的控制，因为PID(比例 - 积分 - 微分)或FOC(磁场定向控制，有时称为矢量控制)等先进算法可以嵌入到电机控制器中。这使得所需的电机操作与负载和负载变化的实际情况相匹配，从而提供增强的，更准确的性能。例如，电机控制算法/程序可以解释转子的惯性，并相应地调整电机驱动，从而减少由于机械问题引起的误差。使用定制算法可以更精确地控制加速度和扭矩。

与有刷电机相比，无刷电机(BLDC)需要更复杂的控制电子设备，但可以提供更好的性能。BLDC电机通常需要通过霍尔效应传感器，光学编码器或反电动势感应进行位置反馈。

在机器人中经常使用的一种特定类型的BLDC电动机是步进电动机(图3)，其使用围绕中心芯布置的开关电磁铁，该中心芯排列有永磁体环。步进器在正常意义上不会“旋转”; 相反，轴被引导以有限的，逐步的增量(步骤)移动，因此可以指向仅转动完整旋转的一小部分以及连续旋转。步进器具有非常可重复的运动控制; 如果指示这样做，步进器可以返回到之前的位置。

“阶梯”角度通常小至1.8⁰，在360°(一转)内产生大约200步移动。30⁰超过360⁰的步进角产生每转12步(12×30 = 360)。步进角或每转的步数取决于电动机具有的永磁体的数量，但是可以获得更高和更低的值。