python中值滤波算法_Python实现卡尔曼滤波算法之贝叶斯滤波

最新推荐文章于 2023-06-22 19:06:08 发布

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文章标签： python中值滤波算法

本文详细介绍了Python实现贝叶斯滤波的过程，以卡尔曼滤波器为例，探讨了贝叶斯滤波原理及算法实现。通过一个跟踪小车位置的例子，阐述了状态预测和观测更新两个关键步骤，利用卷积和归一化进行概率分布的调整，展示了贝叶斯滤波在实际问题中的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Python实现卡尔曼滤波算法之贝叶斯滤波

作者：yangjian

卡尔曼滤波器属于贝叶斯滤波器的一种特例，本文主要讲解贝叶斯滤波原理及其算法的python实现。

先来看下贝叶斯公式

贝叶斯公式

$equation?tex=p%28x%E2%88%A3y%29+%3D+%5Cfrac%7Bp%28y+%7C+x%29p%28x%29%7D%7Bp%28y%29%7D$

$equation?tex=%5Cbegin%7Barray%7D%7Bl%7D+P%28x%5C%2C%5Cleft%7C+%7B%5C%2Cy%7D+%5Cright.%29+%3D+%5Cfrac%7B%7BP%28y%7Cx%29%5C%2C%5C%2CP%28x%29%7D%7D%7B%7BP%28y%29%7D%7D+%3D+%5Ceta+%5C%3BP%28y%7Cx%29%5C%2CP%28x%29%5C%5C+%5Ceta+%3D+P%7B%28y%29%5E%7B+-+1%7D%7D+%3D+%5Cfrac%7B1%7D%7B%7B%5Csum%5Climits_x+%7BP%28y%7Cx%29%7D+P%28x%29%7D%7D+%5Cend%7Barray%7D$

$equation?tex=p%28x%E2%88%A3y%29$ ：后验概率（posterior）

$equation?tex=p%28y%E2%88%A3x%29$ ：似然（likelyhood）

$equation?tex=p%28x%29$ ：先验概率（prior）

$equation?tex=p%28y%29$ ：置信（evidence）

Bayes滤波算法

贝叶斯滤波算法的推导过程：

$equation?tex=Bel%28%7Bx_t%7D%29+%3D+P%28%7Bx_t%7D%7C%7Bu_1%7D%2C%7Bz_1%7D%5C%3B+%5Cldots+%2C%7Bu_t%7D%2C%7Bz_t%7D%29$

$equation?tex=+%3D+%5Ceta+%7B%5Ckern+1pt%7D+P%28%7Bz_t%7D%7C%7Bx_t%7D%2C%7Bu_1%7D%2C%7Bz_1%7D%2C+%5Cldots+%2C%7Bu_t%7D%29%5C%3BP%28%7Bx_t%7D%7C%7Bu_1%7D%2C%7Bz_1%7D%2C%5C%3B+%5Cldots+%2C%7Bu_t%7D%29+$

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