ucosii任务切换及任务同步

任务的切换
一、 运行态：占用CPU
二、 等待：调用Pend或延时函数后，释放CUP使用权。
三、 就绪：Pend条件满足（消息到来、等待超时），延时时间完毕后（由等待进入就绪）
四、 中断：包括systick时钟中断。如果是1ms的话，在没有其他中断，系统会每隔1ms检查是否需要切换任务。

1. 每当中断到来时，运行态的任务中断入栈，进入就绪态。
2. 当中断结束后，CPU执行就绪态中优先级最高的任务。
   

任务的状态
消息
OSSemCreate(cnt)赋初始值cnt，OSSemPend一次，cnt-- 一次，OSSemPost一次，cnt++一次。

OSSemCreate(0), 表示等待一个事件或者多个事件的发生。

1. 任务1：先执行OSSemPost，cnt=1
2. 任务2：再执行OSSemPend，cnt=0

OSSemCreate(1)，表示公共资源进行互斥访问。

1. 任务1：先执行OSSemPend，cnt=0，其他任务无法继续运行，无法访问公共资源。
2. 任务1：再执行OSSemPost，cnt=1，其他任务可以运行并访问公共资源。