求一个向量变换为另一个向量的矩阵_OpenGL里旋转等变换矩阵为什么是4x4的矩阵...

OpenGL ES 的很多教程里都会有这样一个例子来讲解纹理：将一张图片作为纹理显示在屏幕上。

因为纹理坐标和实际屏幕显示的坐标不一样，把图片渲染在屏幕上后，图片是上下颠倒的。

一个解决方法是对当前的顶点坐标，乘以绕 z 轴旋转180度的矩阵，这样图片就能正确显示了。

那么如何理解这个旋转矩阵呢？

影响我们理解这个矩阵的第一个问题是：

为什么这个矩阵是 4x4 的？ 而且我们发现旋转，缩放、平移等变换矩阵都是 4x4 的。

在直观上的认知里，表达一个三维空间的坐标用 x,y,z 就足够了，那在三维空间里进行矩阵变换，用 3x3 的矩阵就够了，为什么需要 4x4 呢？

为了回答这个问题，下面我们先在几何意义上理解**向量和矩阵之间的关系，然后通过推导旋转矩阵**和平移矩阵，一步步来解开这个疑惑。

向量和矩阵

在几何平面上，我们可以把平面上任意一点，当作与原点组成的一个 向量 来理解。

如图 ，A 点可以表示成向量    ；在 x 轴和 y 轴上各有 i 点(1， 0)和  j 点(0，1)，同样的，