本文提供了使用C语言控制两个五线四相步进电机的程序，通过定义各相端口初始化及中断服务函数，实现步进电机的正反转。采用四相八拍驱动方式，通过更新电机A和B的步进脉冲来控制电机转动。
/* 两个ULN2003驱动两个5线4相步进电机 */
/* 步进电机四相端口*/
#define pMotor_A_A_Init() GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_B_Init() GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_6,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_C_Init() GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_5,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_D_Init() GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_3,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_A_Init() GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_0,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_B_Init() GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_C_Init() GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_3,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_D_Init() GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_4,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
/* A
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