多传感器信息融合的典型应用_一文读懂自动驾驶为什么需要多传感器融合技术...

首先感谢Audianer和知乎能够组织活动，带领大家亲身体验奥迪Q8自动驾驶辅助系统。说真的，对于自动驾驶，以往我都是停留在书本或网络媒体介绍上，亲身体验还真的是头一次，突然觉得自己好幸运！我从今天的体验中感受到了多传感器融合技术将会在自动驾驶中发挥着重要的作用，下面就跟随我一起来了解一下吧。

先来说一下今天的体验内容，主要包括奥迪Q8的AEB和ACC系统。

AEB全称Autonomous Emergency Braking，即自动紧急制动。AEB系统采用雷达、摄像头或者LIDAR等，探测前方车辆或行人的突发状况，可发出警告或者在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，AEB系统也会启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航。我们在现场体验了遇到前车和遇到行人的情况，AEB系统都完美发挥作用，使车子稳稳停在路上，让车上的我们感到安全感十足！

ACC全称Adaptive Cruise Control，即自适应巡航控制。这套系统包括了雷达传感器、数字信号处理器和控制模块，驾驶员设定所希望的车速，系统利用低功率雷达或红外线光束得到前车的确切位置，如果发现前车减速或监测到新目标，系统就会发送执行信号给发动机或制动系统来降低车速使车辆和前车保持一个安全的行驶距离。在现场体验中，可以发现后车能够准确地识别前车的行驶状态，很好地跟随前车行进，这样可以降低驾驶员的工作负担，提高汽车的主动安全性。

在体验的过程中，我一直在思考自动驾驶汽车的AEB和ACC系统是如何感知外界环境变化的？其实，这离不开众多的传感器，例如摄像头、毫米波雷达和激光雷达。下面，我们通过一张表来对比一下这三大传感器的性能：

那么，多传感器融合技术和这个又有什么关系呢？

其实，从上表中可以看出，传感器各有优劣，不同传感器的最远探测距离、精度、功能等各不相同，这些传感器在不同的使用场景里可以发挥各自的优势，难以互相替代。未来要实现更高级别的自动驾驶，是一定需要多种传感器相互配合共同构成汽车的感知系统的。

多个同类或不同类传感器分别获得不同局部和类别的信息，这些信息之间可能相互补充，也可能存在冗余和矛盾，而控制中心最终只能下达唯一正确的指令，这就要求控制中心必须对多个传感器所得到的信息进行融合，综合判断。

试想一下，如果一个传感器所得到的信息要求汽车立即刹车，而另一传感器显示可以继续安全行驶，或者一个传感器要求汽车左转，而另一个传感器要求汽车右转，在这种情况下，如果不对传感器信息进行融合，汽车就会“感到迷茫而不知所措”， 最终可能导致意外的发生。

据分析，由自动驾驶引发的安全事故原因中，相关传感器的可能误判成为了主要原因之一。因此在使用多种传感器的情况下，要想保证安全性，就必须对传感器进行信息融合。多传感器融合可显著提高系统的冗余度和容错性，从而保证决策的快速性和正确性，是自动驾驶的必然趋势。

当前，多传感器融合在硬件层面并不难实现，重点和难点都在算法上。多传感器融合软硬件难以分离，但算法是重点和难点，拥有很高的技术壁垒。相信随着技术的不断发展，算法问题将会得到很好地解决，多传感器融合技术也许很快就会在自动驾驶汽车上广泛应用！

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