iBeacon定位算法
基本原理
Trilateration(三边测量)是一种常用的定位算法:
已知三点位置 (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3)
已知未知点 (x0, y0) 到三点距离 d1, d2, d3
以 d1, d2, d3 为半径作三个圆,根据毕达哥拉斯定理,得出交点即未知点的位置计算公式:
( x1 - x0 )2 + ( y1 - y0 )2 = d12
( x2 - x0 )2 + ( y2 - y0 )2 = d22
( x3 - x0 )2 + ( y3 - y0 )2 = d32
解法推导
设未知点位置为 (x, y), 令其中的第一个球形 P1 的球心坐标为 (0, 0),P2 处于相同纵坐标,球心坐标为 (d, 0),P3 球心坐标为 (i, j),三个球形半径分别为 r1, r2, r3,z为三球形相交点与水平面高度。则有:
r12 = x2 + y2 + z2
r22 = (x -