nao机器人行走速度_基于PID控制的NAO机器人循线行走技术研究

基于

PID

控制的

NAO

机器人循线行走技术研究

秦

娇，王向华

【摘

要】

智能机器人的循线行走技术在工业安全领域具有重要意义。选用

NAO

机器人作为研究平台，创新点在于将其在平面上的运动学动态建模为线性

定常离散系统，并将摄像头获取到的图像转化成参考输入信号，由此将循线行

走问题转化成信号跟踪问题。与传统的渐进跟踪方法不同，基于改进后的数字

增量型

PID

算法设计机器人行走的控制器，借用

Simulink

仿真平台通过凑试

法确定控制器参数，最后用

Python

语言编程实现了控制

NAO

在白色地板上

循黑线行走的目标，

Webots

软件仿真证实了该算法有效。

【期刊名称】

山东科技大学学报(自然科学版)

【年

(

卷

),

期】

2017(036)004

【总页数】

9

【关键词】

循线行走；信号跟踪控制；

NAO

机器人；

PID

控制

智能机器人是一种在思想和行为等方面全面模拟人类的可编程自动化装置，具

备一定的环境认知能力以及做出相应决策的能力。现代化的工程技术系统正朝

着大规模、复杂化的方向发展，这类系统一旦发生事故就可能造成人员和财产

的巨大损失

[1]

。而具有循线行走功能的智能机器人可以在一些环境极其恶劣的

场合，帮助或代替人类完成一些高精密度、高工作量和高危险性的巡查工作

,

发

现设备异常时能够发出报警信号或进行简单的故障处理，避免进一步的损失，

因此研究智能机器人的循线行走技术在工业安全领域具有重要的现实意义。

目前关于循线机器人的研究可大致分为两类，一是基于各项智能车大赛的四轮

小车研究为主，如文献

[2]

设计了基于

PID

控制器的行走驱动算法，实现了对依