java计算加速减速_如何计算直线模组加速和减速！

直线模组加速计算：

直线模组加速度的计算：加速度是指单位时内的速度变动量

加速度 =(速度1-速度2)/(由速度1变动到速度2的时间)

也就是说若是 5 秒内要跑 2000 mm, 那通常是以 加速 -- 等速-- 减速这个方式来控制电机。

设等速时间是 4 秒, 加速和减速各是0.5 秒的话

加速时跑的距离 =1/2*a*t ^2=加速度 X 0.5sec *0.5 sec/2

等速的速度是= 加速度X 0.5 秒

等速跑的距离是 =v*t= 等速的速度 x 时间 = (加速度 x 0.5秒) x 4 秒

直线模组

直线模组减速计算：

减速的情形和加速是一样的, 减速度 = -1 x 加速度

减速时跑的距离也是和加速跑的距离一样 = 减速度 x 0.5 秒 x 0.5 秒/2

所以总共跑的距离是 = 加速度x 0.5 秒x0.5 秒/2 + (加速度 x 0.5 秒)x 4 秒+ 减速度 x0.5秒

公式就变成= 加速度 x 0.125+加速度 x 2 +加速度 x 0.125= 加速度 x 2.5 = 2000 mm

加速度 = 800 mm/秒^2 = 0.8 m/秒^2