运动控制加减速算法（一）

加减速算法是运动控制中的关键技术之一，也是实现高速、高效率的关键因素之一。在工业生产中，一方面要求加工的过程平滑、稳定，柔性冲击小；另一方面需要响应时间快，反应迅速，各个工作环节可以在很短的时间内到达预定的期望值，缩短动作时间，提高效率。在保证控制精度的前提下来提高加工效率，实现加工速度的运动平滑稳定，并使运动速度具有较高的柔性，是目前工业加工中一直要解决的关键问题。当前运动控制系统中常用的加减速算法主要有：梯形曲线加减速、S形曲线加减速、指数曲线加减速、抛物线曲线加减速等。

加减速过程的评价指标

对加减速过程的评价指标主要从以下几个方面进行：

1. 采用的加减速算法能够确保足够的轨迹及位置精度，误差应该尽量的小；
2. 采用的加减速算法能使运动过程平稳、冲击和振动小，且响应迅速；
3. 采用的加减速算法应尽量简单，便于实现，计算量小，实时性强；

各种加减速算法的特点

1. 梯形加减速曲线速度阶跃时会发生失步和过冲，以指定精度到达目标位置时，容易激发残余振动；分段直线加减速曲线过渡点处加速度有突变，电机运动存在柔性振动和冲击，且控制系统处理速度慢，适用于加速要求不高的场合；
2. 指数曲线加减速算法具有将强的跟踪性，但起点和终点存在加速度突变，高速时稳定性弱；
3. S曲线加减速是一种柔性程序较好的控制策略，能让电机性能得到充分的发挥，冲击振动小，但是实现过程比较复杂，计算量相对较大。