实序列为什么还有虚部_为什么使用四元数

为了回答这个问题，先来看看一般关于旋转(面向)的描述方法－欧拉描述法。它使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi)，一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系说的，这意味着第一次的旋转不会影响第二、三次的转轴，简单的说，三角度系统无法表现任意轴的旋转，只要一开始旋转，物体本身就失去了任意轴的自主性，这也就导致了万向轴锁(Gimbal Lock)的问题。
还有一种是轴角的描述方法(即我一直以为的四元数的表示法)，这种方法比欧拉描述要好，它避免了Gimbal Lock，它使用一个3维向量表示转轴和一个角度分量表示绕此转轴的旋转角度，即(x,y,z,angle)，一般表示为(x,y,z,w)或者(v,w)。但这种描述法却不适合插值。
那到底什么是Gimbal Lock呢？正如前面所说，因为欧拉描述中针对x,y,z的旋转描述是世界坐标系下的值，所以当任意一轴旋转90°的时候会导致该轴同其他轴重合，此时旋转被重合的轴可能没有任何效果，这就是Gimbal Lock，这里有个例子演示了Gimbal Lock，点击这里下载。运行这个例子，使用左右箭头改变yaw为90°，此时不管是使用上下箭头还是Insert、Page Up键都无法改变Pitch，而都是改变了模型的roll。
那么轴、角的描述方法又有什么问题呢？虽然轴、角的描述解决了Gimbal Lock，但这样的描述方法会导致差值不平滑，差值结果可能跳跃，欧拉描述同样有这样的问题。
什么是四元数
四元数一般定义如下：
q=w+xi+yj+zk
其中w是实数，x,y,z是虚数，其中:
i*i=-1
j*j=-1
k*k=-1
也可以表示为：
q=[w,v]
其中v=(x,y,z)是矢量，w是标量，虽然v是矢量，但不能简单的理解为3D空间的矢量，它是4维空间中的的矢量，也是非常不容易想像的。
四元数也是可以归一化的，并且只有单位化的四元数才用来描述旋转(面向)，四元数的单位化与Vector类似，
首先||q|| = Norm(q)=sqrt(w2 + x2 + y2 + z2)
因为w2 + x2 + y2 + z2=1
所以Normlize(q)=q/Norm(q)=q / sqrt(w2 + x2 + y2 + z2)
说了这么多，那么四元数与旋转到底有什么关系？我以前一直认为轴、角的描述就是四元数，如果是那样其与旋转的关系也不言而喻，但并不是这么简单，轴、角描述到四元数的转化：
w = cos(theta/2)
x = ax * sin(theta/2)
y = ay * sin(theta/2)
z = az * sin(theta/2)
其中(ax,ay,az)表示轴的矢量，theta表示绕此轴的旋转角度，为什么是这样？和轴、角描述到底有什么不同？这是因为轴角描述的“四元组”并不是一个空间下的东西，首先(ax,ay,az)是一个3维坐标下的矢量，而theta则是级坐标下的角度，简单的将他们组合到一起并不能保证他们插值结果的稳定性，因为他们无法归一化，所以不能保证最终插值后得到的矢量长度(经过旋转变换后两点之间的距离)相等，而四元数在是在一个统一的4维空间中，方便归一化来插值，又能方便的得到轴、角这样用于3D图像的信息数据，所以用四元数再合适不过了。
关于四元数的运算法则和推导这里有篇详细的文章介绍，重要的是一点，类似与Matrix的四元数的乘法是不可交换的，四元数的乘法的意义也类似于Matrix的乘法－可以将两个旋转合并，例如：
Q=Q1*Q2
表示Q的是先做Q2的旋转，再做Q1的旋转的结果，而多个四元数的旋转也是可以合并的，根据四元数乘法的定义，可以算出两个四元数做一次乘法需要16次乘法和加法，而3x3的矩阵则需要27运算，所以当有多次旋转操作时，使用四元数可以获得更高的计算效率。
为什么四元数可以避免Gimbal Lock
在欧拉描述中，之所以会产生Gimbal Lock是因为使用的三角度系统是依次、顺序变换的，如果在OGL中，代码可能这样：
glRotatef( angleX, 1, 0, 0)
glRotatef( angleY, 0, 1, 0)
glRotatef( angleZ, 0, 0, 1)
注意：以上代码是顺序执行，而使用的又是统一的世界坐标，这样当首先旋转了Y轴后，Z轴将不再是原来的Z轴，而可能变成X轴，这样针对Z的变化可能失效。
而四元数描述的旋转代码可能是这样：
TempQ = From Eula(x,y,z)
FinalQ =CameraQ * NewQ
theta, ax, ay, az = From (FinalQ)
glRotatef(theta, ax, ay, az);
其中(ax,ay,az)描述一条任意轴，theta描述了绕此任意轴旋转的角度，而所有的参数都来自于所有描述旋转的四元数做乘法之后得到的值，可以看出这样一次性的旋转不会带来问题。这里有个例子演示了使用四元数不会产生Gimbal Lock的问题。
关于插值
使用四元数的原因就是在于它非常适合插值，这是因为他是一个可以规格化的4维向量，最简单的插值算法就是线性插值，公式如：
q(t)=(1-t)q1+t q2
但这个结果是需要规格化的，否则q(t)的单位长度会发生变化，所以
q(t)=(1-t)q1+t q2 / || (1-t)q1+t q2 ||
如图:
尽管线性插值很有效，但不能以恒定的速率描述q1到q2之间的曲线，这也是其弊端，我们需要找到一种插值方法使得q1->q(t)之间的夹角θ是线性的，即θ(t)=(1-t)θ1+t*θ2，这样我们得到了球形线性插值函数q(t)，如下：
q(t)=q1 * sinθ(1-t)/sinθ + q2 * sinθt/sineθ
如果使用D3D，可以直接使用D3DXQuaternionSlerp函数就可以完成这个插值过程。
第二篇:
四元数入门
四元数常常可以在3D的书上看到。
但我的那本3D图形学书上，在没讲四元数是干什么的之前，就列了几张纸的公式，
大概因为自己还在上高中，不知道的太多，看了半天没看懂。。。
终于，在gameres上看到了某强人翻译的一个“4元数宝典 ”(原文是日本人写的。。。)，感觉很好，分享下。
★旋转篇：
　我将说明使用了四元数(si yuan shu, quaternion)的旋转的操作步骤
(１)四元数的虚部，实部和写法
所谓四元数，就是把4个实数组合起来的东西。
4个元素中，一个是实部，其余3个是虚部。
比如，叫做Q的四元数，实部t而虚部是x,y,z构成，则像下面这样写。
Q = (t; x, y, z)
又，使用向量 V=(x,y,z)，
Q = (t; V)
也可以这么写。
正规地用虚数单位i,j,k的写法的话，
Q = t + xi + yj + zk
也这样写，不过，我不大使用
(２)四元数之间的乘法
虚数单位之间的乘法
ii = -1, ij = -ji = k (其他的组合也是循环地以下同文)
有这么一种规则。(我总觉得，这就像是向量积(外积)，对吧)
用这个规则一点点地计算很麻烦，所以请用像下面这样的公式计算。
A = (a; U)
B = (b; V)
AB = (ab - U•V; aV + bU + U×V)
不过，“U•V”是内积，「U×V」是外积的意思。
注意：一般AB<>BA所以乘法的左右要注意！
(3)3次元的坐标的四元数表示
如要将某坐标(x,y,z)用四元数表示，
P = (0; x, y, z)
则要这么写。
另外，即使实部是零以外的值，下文的结果也一样。用零的话省事所以我推荐。
(４)旋转的四元数表示
以原点为旋转中心，旋转的轴是(α, β, γ)
(但 α^2 + β^2 + γ^2 = 1)，
(右手系的坐标定义的话，望向向量(α, β, γ)的前进方向反时针地)
转θ角的旋转，用四元数表示就是，
Q = (cos(θ/2); α sin(θ/2), β sin(θ/2), γ sin(θ/2))
R = (cos(θ/2); -α sin(θ/2), -β sin(θ/2), -γ sin(θ/2))
(另外R 叫 Q 的共轭四元数。)
那么，如要实行旋转，
则 R P Q = (0; 答案)
请像这样三明治式地计算。这个值的虚部就是旋转之后的点的坐标值。
(另外，实部应该为零。请验算看看)
例子代码
/// Quaternion.cpp
/// (C) Toru Nakata, toru-nakata@aist.go.jp
/// 2004 Dec 29
#include
#include
/// Define Data type
typedef struct
{
double t; // real-component
double x; // x-component
double y; // y-component
double z; // z-component
} quaternion;
Bill 注：Kakezan 在日语里是 “乘法”的意思
quaternion Kakezan(quaternion left, quaternion right)
{
quaternion ans;
double d1, d2, d3, d4;
d1 = left.t * right.t;
d2 = -left.x * right.x;
d3 = -left.y * right.y;
d4 = -left.z * right.z;
ans.t = d1+ d2+ d3+ d4;
d1 = left.t * right.x;
d2 = right.t * left.x;
d3 = left.y * right.z;
d4 = -left.z * right.y;
ans.x = d1+ d2+ d3+ d4;
d1 = left.t * right.y;
d2 = right.t * left.y;
d3 = left.z * right.x;
d4 = -left.x * right.z;
ans.y = d1+ d2+ d3+ d4;
d1 = left.t * right.z;
d2 = right.t * left.z;
d3 = left.x * right.y;
d4 = -left.y * right.x;
ans.z = d1+ d2+ d3+ d4;
return ans;
}
Make Rotational quaternion
quaternion MakeRotationalQuaternion(double radian, double AxisX, double AxisY, double AxisZ)
{
quaternion ans;
double norm;
double ccc, sss;
ans.t = ans.x = ans.y = ans.z = 0.0;
norm = AxisX * AxisX + AxisY * AxisY + AxisZ * AxisZ;
if(norm <= 0.0) return ans;
norm = 1.0 / sqrt(norm);
AxisX *= norm;
AxisY *= norm;
AxisZ *= norm;
ccc = cos(0.5 * radian);
sss = sin(0.5 * radian);
ans.t = ccc;
ans.x = sss * AxisX;
ans.y = sss * AxisY;
ans.z = sss * AxisZ;
return ans;
}
Put XYZ into quaternion
quaternion PutXYZToQuaternion(double PosX, double PosY, double PosZ)
{
quaternion ans;
ans.t = 0.0;
ans.x = PosX;
ans.y = PosY;
ans.z = PosZ;
return ans;
}
/ main
int main()
{
double px, py, pz;
double ax, ay, az, th;
quaternion ppp, qqq, rrr;
cout << "Point Position (x, y, z) " << endl;
cout << " x = ";
cin >> px;
cout << " y = ";
cin >> py;
cout << " z = ";
cin >> pz;
ppp = PutXYZToQuaternion(px, py, pz);
while(1) {
cout << "Rotation Degree ? (Enter 0 to Quit) " << endl;
cout << " angle = ";
cin >> th;
if(th == 0.0) break;