移植 threadx_【全网首发】在小熊派上跑threadX操作系统？来，从搭建环境开始玩起！...

前言

一、前言

1.1.ThreadX操作系统简介

去年微软宣布收购ThreadX，但是没有公布后续策略，uCOS全家桶进入开源免费后，ThreadX也宣布正式加入。微软未来四年将投资50亿美元到物联网上，收购Express Logic是该战略的一部分。ThreadX的产品涵盖了各种领域，包括NASA的多个太空探测项目，飞机自动驾驶仪系统，火星侦察轨道器等。ThreadX及其所有中间件的安全认证等级，至今没有一款小型RTOS可以与其匹敌。

(1)医疗——FDA510(k)，IEC-62304 Class C，IEC-60601，ISO-14971

(2)工业——UL-1998，IEC-61508 SIL 4

(3)运输/铁路——EN50128 SIL 4，BS50128,  49CFR236，IEC-61508

(4)航空航天设备——DO-178B，ED-12B，DO-278

(5)汽车——IEC-61508 ASIL D

(6)核应用——IEC-61508

(7)家电——UL/IEC 60730/60335

可见各种安全等级基本都达到了最高。像工业级安全认证IEC61508，ThreadX满足最高等级SIL4，而SafeRTOS，embOS，uCOS-II都只是SIL3。 随着uCOS和ThreadX全家桶都开源，其它RTOS影响是巨大的，还没有开源的，可能也要加入开源大浪了。那这是为什么呢？

1、全球使用Express Logic的ThreadX操作系统的电子设备已经有62亿，这个震撼的数值在持续增长中。

2、因为ThreadX和它功能极为全面各种中间件：

• Azure RTOS ThreadX

• Azure RTOS NetX

• Azure RTOS NetX Duo

• Azure RTOS FileX

• Azure RTOS GUIX

• Azure RTOS GUIX Studio

• Azure RTOS USBX

• Azure RTOS TraceX

1.2.系统移植前准备

本文中使用的开发板为小熊派IoT开发板，主控为STM32L431RCT6。

由于 ThreadX 仅提供了 Cortex-M0 到 Cortex-M7 的 GCC版本的移植文件，所以本文中我们使用的工具链为：

• 操作系统：Window10
• 生成初始化工程：STM32CubeMX
• 阅读代码：VSCode
• 编译器：arm-none-eabi-gcc工具链
• 构建工具：make
• 下载工具：OpenOCD
• 串口工具：QCOM_V1.6

以上工具除了 STM32CubeMX 和 VScode 之外，华为最近出的一款VScode扩展中可以打包安装完成。

二、环境搭建

2.1. 安装VScode扩展

这个扩展是华为LiteOS提供的，此处不需要了解过多，我们仅仅是使用此扩展完成以下事情：

• 自动安装arm-none-eabi-gccG工具链

• 自动安装make构建工具

• 自动安装openocd下载工具

• 可以在VScode中一键编译、下载、调试

• 可以在VScode中查看串口输出

接下来开始安装： 安装完成之后重启VScode即可。 iot-link扩展只支持小熊派开发板的一键编译、下载，如果是其它开发板： ① 将arm-none-eabi-gcc和make工具添加到环境变量，在命令行编译； ② 使用ST-Link的下载软件或者STM32cubeProg下载程序； ③ 串口助手可以正常使用；

2.2. 创建STM32CubeMX工程

使用STM32CubeMX创建一个基于小熊派开发板的裸机工程，只需要配置一个打印串口和正确的时钟频率(图省略)即可：

工程设置中选择Makefile，这样cubemx可以自动生成makefile：       生成工程即可：

2.3. 导入工程到VScode

打开VScode，点击下方的Home(第2节扩展安装成功才会有)，选择导入GCC工程：       工程目录选择刚刚生成的目录，Makefile默认是此工程中的makefile，芯片选择STM32L431RCT6：       导入成功之后可以看到下方的操作按钮：

2.4. 测试裸机工程是否正常

打开 usart.c ，添加将printf重定向到串口1的代码：

/* USER CODE BEGIN 1 */#if 1#include int _write(int fd, char *ptr, int len)  {  HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)ptr, len, 0xFFFF);return len;}#endif/* USER CODE END 1 */

接着在 main.c 中添加头文件 ，然后在main函数中加入打印代码进行测试：

/* USER CODE BEGIN 2 */printf("ThreadX RTOS Port by Mculover666\r\n")/* USER CODE END 2 */

点击下方的Build按钮开始编译，编译成功之后如图所示：       如果编译失败，请重复之前的导入工程步骤。

接下来连接小熊派开发板到电脑，点击下载按钮：       下载成功之后，点击下方的Serial按钮，选择小熊派开发板的串口，在VSCode中打开串口终端：       按下小熊派复位按钮，即可看到正常打印的数据：       printf测试可以正常使用之后，接下来开始移植今天的主角——threadX操作系统。

三、移植threadX操作系统

3. 移植threadX操作系统

3.1. 下载内核源码

内核源码可以在官方的GIthub下载： https://github.com/azure-rtos/threadx 将源码中的common和ports文件夹复制到工程中：

3.2. 修改makefile

makefile文件是make工具使用的文件，描述了整个工程的编译构建关系。 修改makefile，将threadX的相关文件加入到makefile里。

① 添加common/src下的所有C文件到C_SOURCES变量中：       ② 小熊派的内核是Cortex-M4，所以添加ports/cortex_m4/gnu/src下的所有.S文件       因为.s文件是直接汇编文件，.S文件需要进行预处理之后才能汇编，两者编译时有区别，所以使用两个变量进行区分。

       ③ 将 common/inc 和 ports/cortex_m4/gnu/inc 两个头文件路径添加：        ④ 编写 .S 文件的编译规则：        至此，makefile修改完成，但是还不能编译。

3.3. 适配小熊派开发板

在threadX底层初始化汇编文件中有两个全局变量：       这两个值需要我们根据不同的平台来自己定义。

① 修改stm32启动文件 startup_stm32l431xx.s ，声明中断向量表_vectors标号是全局的：        将此标号位置添加到中断向量表处：        ② 修改stm32链接文件 STM32L431RCTx_FLASH.ld ，添加此标号所表示的位置：

3.4. 修改时钟频率

找到threadX的底层初始化汇编文件tx_initialize_low_level_sample.S，修改系统主频为80Mhz，修改系统tick为1000个tick：       此时点击下方Build按钮开始编译：       编译成功，证明移植没有问题。

四、环境搭建

4. 编写threadX应用代码

在 main.c 中编写创建两个不同优先级任务运行的应用代码，观察是否可以正常切换任务、演示。 ① 引入头文件：

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include 
#include "tx_api.h"
/* USER CODE END Includes */

② 创建两个任务控制块，两个任务入口函数，并创建两个任务：

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
TX_THREAD my_thread1;
TX_THREAD my_thread2;


void my_thread1_entry(ULONG thread_input)
{
  /* Enter into a forever loop. */
  while(1)
  {
    printf("threadx 1 application running...\r\n");
    /* Sleep for 1 tick. */
    tx_thread_sleep(1000);
  }
}
void my_thread2_entry(ULONG thread_input)
{
  /* Enter into a forever loop. */
  while(1)
  {
    printf("threadx 2 application running...\r\n");
    /* Sleep for 1 tick. */
    tx_thread_sleep(1000);
  }
}

void tx_application_define(void *first_unused_memory)
{
  /* Create my_thread! */
  tx_thread_create(&my_thread1, "My Thread 1",
  my_thread1_entry, 0x1234, first_unused_memory, 1024, 3, 3, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
  
  tx_thread_create(&my_thread2, "My Thread 2",
  my_thread2_entry, 0x1234, first_unused_memory+1024, 1024, 1, 1, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
}

③ 在main函数初始化完毕之后启动内核：

/* USER CODE BEGIN 2 */

printf("ThreadX RTOS Port By Mculover666\r\n");
/* Enter the ThreadX kernel. */
tx_kernel_enter( );

/* USER CODE END 2 */

再次点击Build按钮编译，编译成功：       接上小熊派开发板，点击下方的Download按钮，烧录成功：       点击下方Serial，在VScode打开串口终端，查看串口输出：       1s打印一次，并且两个任务切换运行，任务2的优先级高于任务1，实现现象和预期一样，至此，threadX移植成功，赶快上手试试吧~

本工程源码在公众号后台回复关键词 threadX 获取，下载之后使用iotlink导入到VScode即可编译，下载。