信捷伺服刚性调整_这样调整伺服刚性、增益参数简单多了

松下伺服刚性出厂设置为13，一般情况下不更改也不影响使用，但是负载较大或者负载为转盘情况下，如果伺服运动起来设备有异响，则需要调整刚性及增益。松下伺服可以使用软件自动设置增益。

使用软件：

1、机械运动起来后，点击增益调整，进入增益调整设置画面

2、增益调整设置

模式选择：根据负载以及运动模式的不同，可以选择不同的增益模式。一般情况下选择标准应答模式即可。对于高速运行的物体进行精准定位，可以选择高应答模式。

特性变化：设定值越大，负载特性的变化追踪速度就越快。针对机械运动中负载变化速率自由选择。一般稳定的负载选择0或1即可。

在伺服带动负载运动时逐渐增大刚性数值。在此过程中，注意观察整体机械结构是否会出现异响，电机与负载是否出现振动。伺服电机在带动负载运动过程中，系统会自动整定出刚性设定以及惯量比。

3、振动控制设置

针对机械振动，可以设置"振动控制"窗口参数，设置滤波器方式2个有效，则第3和第4个陷波滤波器的关联参数会根据适应结果自动更新。

减振控制切换设定无切换。

自适应滤波器：设置2个有效。

电机带动负载运动过程中，如果存在振动异响，电机会反馈给驱动器，驱动器自动计算出振动点频率，写入第3，第4陷波滤波器，抑制振动。

减振控制切换设定：此功能主要针对装置尖端振动以及装置整体摇晃的情况，消除来自位置指令的振动频率成分，从而达到降低振动。

4、参数写入

增益设定完成后，将之前增益模式，自适应滤波器选择均切换为0无效，进行参数固话，然后将参数用EEP写入到驱动器内部。

另外通过软件可以监控编码器脉冲总和的数值变化来进行判断伺服有没有干扰，点击监视器进入脉冲监控画面

如下图所示，则可认为伺服周围无干扰