伺服增益参数简述及其调整

参考文献
[1] 颜嘉男. 伺服电机应用技术[M]. 第1版. 北京:科学出版社, 2010.
[2] 台达. ASDA-B2伺服手册[EB/OL].
[3] 陈国强, Putra A S. 工业自动化中的驱动与控制[M]. 第1版. 北京:机械工业出版社, 2016 :86-105.
[4] 汇川技术. IS620F系列伺服用户手册[EB/OL].

相关内容回顾：
伺服电机基本概念解析：伺服系统组成及其控制原理
伺服驱动器的接线与基本控制

1概述

按照设备需求选择好合适的控制模式后，需要对伺服增益参数进行合理的调整，使得伺服驱动器能快速、准确的驱动电机，最大限度发挥机械性能。以下采用位置伺服为例，说明驱动器的基本原理及各项必要的调整参数，这是因为位置伺服驱动器具备完整的驱动器元件，即包含位置环、速度环、电流环。
伺服驱动器的设计可尽量确保电流环具备良好的反应性能（电流环只与电机的绕组电阻、电感等相关，而与负载无关），故用户只需调整位置环、速度环的增益即可。伺服增益通过多个参数进行调整，它们之间会相互影响。

增益调整的一般流程为：
惯量辨识->自动增益调整->手动增益调整（若自动增益调整不满足要求）->共振抑制（若手动增益调整不满足要求）

伺服系统的性能指标可分为稳态指标和动态指标。相关知识点可参考：PID控制理论学习笔记

2控制环参数

伺服控制原理简图见下，摘自IS620N手册，其它品牌大同小异。

2.1速度环参数

速度环常使用PI控制器。

1. 速度比例增益（KVP）
   即速度增益，单位Hz。本参数决定速度控制回路的应答性，KVP 设越大速度回路响应频率越高，对于速度命令的追随性越佳，但是过大的设定容易引发机械共振。

2. 速度积分时间（KVI）
   KVI 越大对固定偏差消除能力越佳，过大的设定容易引发机台的抖动。

增益和时间的问题
P、I、D常以增益的方式表示，数值越大其所造成的效果越大，这是为方便说明并且容易标识所用的方法；实际上积分I常用时间常量而非增益常量，两者为反比关系，因此要增加积分控制的效果，必须将时间常量减少。

2.2位置环参数

位置环常采用P控制器。

1. 位置比例增益（KPP）
   即位置增益，单位Hz。KPP 值设定越大，位置回路响应频率越高，对于位置命令的追随性越佳，位置误差量越小，定位整定时间越短，但是过大的设定会造成机台产生抖动或定位会有过冲（Overshoot）的现象，最终导致系统振荡而无法使用。Kpp值的调整，实际上是介于快速与稳定性之间的取舍，系统产生振荡，Kpp就必须往回调整，使系统进入稳定状态。
   调整Kpp值时需考虑下列因素：
   1.机构是否能接受较大的超调量；
   2.较短的上升时间并不表示能缩短稳定时间；
   Kpp值减少时，上升时间延长，需要较长的时间才能到达设置点，最大超调量减少，但并不一定表示系统稳定时间将延长；
   针对以上情况进行Kpp值的调整，求得的最短稳定时间即为最佳值，测量系统稳定时间需要适当的仪器，在无适当的仪器或工具进行辅助时，只能以人工进行调整及判断Kpp值是否适用。

2. 速度前馈增益（PFG）
   增加位置比例增益可能会导致超调，若不增加则当前系统响应速度无法满足实际应用需求，为此引入前馈控制。
   位置控制命令平滑变动时，增益值加大可改善位置跟随误差量。若位置控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振动现象。
   通常其值默认为1即可。

关于机构特性的影响
影响定位效率的另一重要因素为机构特性（又称阻尼特性）。在结构设计通常优先考虑功能及强度，因此机构特性通常很难或无法改变，故只能调整Kpp值配合机构特性。
机构设计不同时，机构特性必定不相同；即使结构相同，应用不同的安装方向也会产生不同的机构特性，进而产生不同的伺服系统参数。

3惯量辨识

一些型号的伺服合并了惯量辨识和自动增益配置。即当执行自动优化时，系统将完成惯量辨识，并根据设定的刚性等级输出对应的增益参数。

在进行自动增益配置前，必须确保获得正确的负载惯量比。
在实际调试中，观察到有实际速度高于指令速度的现象，这说明设定的负载惯量比大于实际机械的负载惯量比，伺服系统加大了对伺服电动机的驱动，所以导致了伺服电动机的速度变大。当实际速度低于指令速度时，说明设定的负载惯量比小于实际机械的负载惯量比，伺服系统对伺服电动机的驱动不足，所以导致了伺服电动机的速度变小。

使用驱动器自身惯量辨识功能自动计算负载惯量比，无需上位机介入，即为离线惯量辨识，反之称为在线惯量辨识。

加减速法是一种常用的惯量辨识方法，其使伺服系统以一定的加速度进行加速、减速运行，同时检测伺服系统加速、减速时的转矩电流分量，根据伺服系统的运动方程计算得出伺服系统转动惯量。在实际的使用中，用户长按UP/DOWN使电机在一定范围内正反转，当面板显示值趋于稳定，该值即为辨识结果。

惯量辨识适用于负载转矩比较稳定的情况，否则需要改由用户手动输入。

4自动增益的配置

自动增益调整是指通过刚性等级选择功能，伺服驱动器将自动产生一组匹配的增益参数，满足快速性与稳定性需求。刚性等级相当于一个参数组，包含对速度比例增益、速度积分时间、位置前馈增益等参数的调整。下图为某型号伺服的刚性等级-参数表（刚性表）。控制反应越迅速，称为刚性较硬，反之则称为刚性较软。

刚性等级经验值
范围0-31，默认值12
0级~ 4级：极低的刚性，适合一些大型机械;
5级~ 11级：较低的刚性，一些较大惯量场合；
12级~15级：普通刚性，适合皮带传动、齿轮传动等场合；
16级~20级：较高的刚性，一般的轨迹控制、要求快速定位的场合刚性在这个范围；
21级及以上：极高的刚性，要求更高的轨迹控制和定位场合。

用户反复加减速（这是一种符合实际现场的做法；若条件允许可采用更标准的阶跃响应法），通过观察运行效果来对刚性等级进行调整。增加刚性等级来增加响应速度，或降低刚性等级来减少噪音，持续调整至性能满意，调机完成。
关于刚性等级的选择必须由机台的刚性及应用的场合来决定，一般而言，高频度定位的机台或要求精密加工的机台需要设定较高的刚性等级，但容易引发机台的共振，因此有高响应需求的场合需要刚性较高的机台以避免机械共振。在未知机台的容许响应频率时，可逐步加大刚性等级以提高响应频率直到共振音产生时，再调低刚性等级。

【学习笔记】伺服调试-增益调整

5手动增益的配置

使用自动增益调整功能足以应付大多数负载条件。调整参数时，可以先使用自动参数调整功能；若达不到预期效果时，再根据需要手动调整参数。通常由自动模式切换为手动模式时，相应的参数值也会更新成自动/半自动模式下相对应的参数值。

伺服增益通过多个参数的组合进行设定，它们之间互相影响，需要注意整体平衡，故当某值进行了较大的调整，往往其它参数值也需要进行修改。对于串级控制系统，必须由内向外依次调整；因为位置环包含速度环，用户必须先对速度环进行整定，然后再整定位置环。

部分伺服支持增益切换功能，其内部存储多组增益，若单组增益无法满足整个运行需求，则可在不同运行阶段切换至不同的增益。

速度环整定
速度环可以在额定速度的 10-20%下进行调试。

1. 第一步：调整速度比例增益Kvp值
   将Kvp值渐渐加大，同时观察伺服电机旋转速度是否明显忽快忽慢，停止时是否产生振荡；当产生以上现象时，回调Kvp值，使振荡消除、旋转速度稳定。如有必要，经Kvi调整后，可再作反复修正以达到理想值。

2. 第二步：调整速度积分增益Kvi值
   将Kvi值渐渐加大直至积分效应产生，产生以上现象时，回调Kvi值，使振荡消除、旋转速度稳定。
   建议按以下关系取值： 500 ≤ Kvp×Kvi ≤ 1000

位置环整定
位置环需要在工艺要求的最大速度下调试，以使高速下位置环的跟随误差还能满足要求。

1. 第三步：调整位置比例增益Kpp值
   调整方法见前文。
   为保证系统稳定，应保证速度环最高跟随频率是位置环最高跟随频率的3~5 倍，即：
   3<=(2piKvp)/Kpp<=5
   当位置响应频率比速度响应频率高时，机台会产生抖动或定位会有过冲（Overshoot）的现象。

6共振抑制

伺服系统产生振荡并不一定意味着发生了机械共振。虽然机械共振在伺服系统中可能发生，但振荡也可能由其他因素引起，比如参数设置不合适、控制算法不当等。若用户调整刚性后仍存在振荡，则可考虑共振抑制。

6.1基本概念

机器振动信号可以被典型地描述为一个从1~500Hz范围内的任何地方的窄带干扰信号。

机床上的振动可以视为共振。所谓共振就是机床的固有频率与振源的频率相等，在机床系统中，振源就是伺服电动机。当伺服电动机的运行频率与机床机械系统的固有频率相等时，就发生共振。
消振即消除机械共振，消振的方法就是使伺服电动机的运行频率避开机床系统的固有频率。避开的方法除了降低控制回路的增益以改善共振现象，就是使用各种滤波器过滤掉共振频率，使伺服电动机以非共振频率工作。一些伺服驱动器提供了观测机械系统共振频率的功能，可利用此功能衰减共振。当振动得到有效的抑制后，可尝试继续增大伺服增益以提高伺服动态性能。

6.2滤波器设计

通过应用滤波器，可在不改变原有控制参数情况下，达到抑制共振的效果。伺服支持的滤波器通常为低通滤波器和陷波滤波器。
滤波器对转矩指令进行滤波，下图中被红框圈出的部分，即为滤波器所在的位置（图示为NTF。引用本图仅做位置示意，不必关注细节）。

1. 低通滤波器
   几乎所有的物理系统都有低通滤波器的特性，因而系统输入端的高频扰动通常能被系统本身有效控制。如果噪声电平过高以至于控制器的正常滤波不充分，则通常使用低通滤波器传送控制信号。
   低通滤波器在振动频率会偏移情况下使用，高频振动时使用能有较好效果。通过设定滤波器时间常数，令其在接近共振频率处衰减共振。但低通滤波器会使得系统的相位滞后，带宽降低，相位裕度的减小容易引起环路振荡。故只能应用于高频振动场合。
2. 陷波滤波器
   陷波滤波器（陷波器）在系统共振频率固定情况下使用，可消除/抑制不想要的窄带频率。陷波器通过降低特定频率处的增益，可达到抑制机械共振的目的。驱动器内通常内置多个陷波器，开启一个陷波器后，若出现新的共振，则开启第二个陷波器。优先建议使用自适应陷波器（若有），则用户无需手动调参。
   陷波器主要如下：
   ·中心频率：陷波器的工作频率，即需要抑制的干扰信号的频率，此处为共振频率。
   ·宽度：陷波器能够有效抑制的频率范围。
   ·深度：陷波器对干扰信号的抑制程度。

如果知道共振频率，那么使用陷波器可以直接将共振量消除，其效果优于低通滤波器。

6.3共振点分析

可以使用FFT频谱对共振点进行分析。机械共振引发了电机转速和电机转矩的剧烈变化，电机的输出转矩又与转矩电流呈线性关系，因此通过分析电机电流即可得到系统共振信息。在出现共振现象后，截取电机电流时域波形，使用FFT频谱查看，最高的共振点落在的频率位置即为共振频率，可以使用陷波器衰减该共振频率。完成滤波器设定后，可反复加减速电机，若无共振音，则表示性能满足。


如果发现共振频率超过 2,000Hz 以上，表示系统的响应频率和增益值都已经设定超过机构所能够承受的数值，建议用户先降低响应频率和系统增益后，再重新进行频域的 FFT 分析。

评价：使用FFT频谱对共振点进行分析是一种容易达成的方式，伺服上位机软件普遍支持示波器功能，故即使其不支持FFT频谱功能，也可以将相关波形导出，再在第三方软件（如MATLAB）中进行分析。事实上，目前市面上的伺服上位机软件更多支持更加高级的机械特性分析功能，也可用作共振点分析（广义上使用FFT频谱进行共振点分析也属于机械特性分析的一种），将在后文介绍。

7机械特性分析

机械特性分析基于速度环进行，以不同频率的正弦信号作为输入（扫频法），通过研究系统的频率响应特性来分析系统的性能。使用V-ASSISTANT执行机械特性分析功能，输入信号（设定值滤波器前的速度设定值）的频谱图见下。

应用该功能可输出系统的闭环伯德（Bode）图。伯德图由对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线组成。

• 幅频特性描述的是系统对不同频率信号的放大或衰减程度。
• 相频特性描述的是系统对不同频率信号的相位延迟情况。

闭环伯德图的性能指标如下，用户可以借此对系统性能进行分析。

1. 共振点分析
   如果有共振点，在高频段，增益衰减区域有尖峰，尖峰处的频率就是共振频率。
   
2. 系统带宽分析
   带宽频率为闭环幅度响应达到-3 dB时的频率。伺服带宽可表示系统对输入命令（位置、速度或转矩）变化的响应速度。带宽越大则响应速度越快，但对高频干扰的抑制能力也越弱。当有用信号频率大于带宽频率时，表现为信号衰减以及滞后，用户可以通过调节增益的方式来增加带宽。
   

物理系统表现为低通特性，故对伺服系统，带宽频率即截止频率。

3. 系统稳定性分析
   可以使用稳定裕度来衡量闭环系统的稳定程度。稳定裕度分为幅值裕度和相角裕度，幅值裕度是相位首次达到 -180° 时低于 0dB的振幅值；相位裕度就是振幅值越过 0dB 时，相位值与 -180° 的差值。对于闭环稳定的最小相位系统，相角裕度指出了系统在变为不稳定之前，系统的开环频率特性的相角可以再滞后γ度；对于不稳定的系统，相角裕度指出了为了使系统稳定，系统的开环频率特性的相角应超前γ度。
   

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2023-10-26 内容更新