stm32usb转串口驱动_电机运动控制入门篇串口控制

大家好，由于疫情影响好久没写点东西了

在之前的系列中，给大家说了各类电机的好坏，运动控制概念，接下来我来说说电机的核心，运动控制。

时下闭环控制应该已经普及，现阶段电机品种繁多，每家电机在运动控制上都有些不一样，好多小伙伴在拿到电机后一脸懵逼。

大道三千，殊途同归。现阶段最普遍的控制方式有串口，can，和以太网。

今天先说说使用最多的串口

现如今最标准的串口通讯是RS232，和485，所用的编译方式，基本都是ASCII。

ASCII相对是比较简单的控制方式，一般只有3部分组成 命令，变量，数值。

简单说，就是怎么干，干什么，干多少。通过这三个东西就能组成一个简单的程序。

在怎么干中，最常用的是设置S 读取G(每家驱动的代码可能不一样)

在干什么中，通常会由一个16进制的代码来代表一个含义列如0x24  代表速度环0x2f代表速度。

那么如何完成一个完整的动作。

在之前您需要下载一个串口助手，或者通过单片机或者plc串口。连通电机。然后就是正式编程的工作。

举例：假设我想让一个电机在2秒钟转到1000转，在1000转时转10秒，然后停止。

为了清晰的表示，我所有的代码都会用中文，各位可以找各自驱动器的编码对应。

首先需要设定加速度

设置 加速度 500

设置 减速度 500

设置 速度    1000

设置 速度环 开启

设置 时间 12

设置 启停 停止

这样一个简单的程序就完成。当然，在实际闭环控制中还要引入脉冲，方向等概念，需要设定分子分母等等等等，只要往框架中不停的加限定条件完善即可，其中比较重要的就是要注意定义中的单位，每个驱动器用的单位可能不是一样的。

值得一提的是，在编程过程中，您可以在每一条程序完成后按一下回车，这样他会应答你该调指令是否正确，或者哪里有错误，亦可在可以在程序内插入查询指令，在检测输入与反馈是否一致。

任何编程(包括电脑软件，游戏)都不是一蹴而就的，需要先设定一个框架后慢慢往其中插入限制条件，最终使结果趋近唯一理想结果。

在运动控制中有许多定义，比较复杂，这些，我在未来的文章中会慢慢讲解。我也会在空余时间慢慢的把整个系列补充完成，喜欢的小伙伴记得关注，收藏，转发，一键三联哦。

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