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使用“连接”命令将软中断程序与特定中断连接起来，当中断产生时，立刻将控制符号转移到对应的软中断程序(假设有)，一旦这时并没有可连接的软中断程序，中断将被视为严重错误(即导致程序执行立刻终止)，定义中断标识号，连接例程，将中断(空、满)与软中断程序连接起来，定义联邦中断，ISignalDIdi1，高，空，ISignalDIdi3，高，满，当数字输入信号(di1，di3)的值(高)改变时，执行同一个中断(emptyetrap，fullftrap)，删除中断，取消(删除)中断(空、满)，Respondstofeederemptyinterrupt，完成程序的执行，中断程序，responstofeederfullerinterrupt。中断程?

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机器人移动时，因断电而断电前后，机器人的坐标都在容许范围以上，(详见YASNACXRC使用手册3.2中第二原点的设定，)通过所处位置确认操作，倘若机器人目前地址数据并没有异常，可以清除错误，1.在触摸屏上，将设备的工作状态切换到手动工作模式，并在主屏幕中选择手动，2.将机器人切换到示教模式，从主屏幕上的机器人选项中选择示教，并在机器人控制手柄上选择示教，3.机器人伺服操作机器人控制手柄来清除，清除触摸屏上的报警，按下机器人电气盒上的伺服按钮，确认按钮指示灯正在闪烁，4.选择并按下机器人控制手柄主页中的移动光标，并实施选择以确认机器人控制手柄的显示中存在第二原点的脉冲、目前所处位置的脉冲及其差异，5.操作机器人。

使排队中断按先进先出的顺序发生了，中断一般在软中断程序执行期间被禁用，在逐步操作期间，当程序停止时，不处理中断，停止时，队列中的所有中断都将被丢弃，停止时产生的任何中断都不容易被处理，安全中断除外，给随便一个中断同一个中断识别号，通过创建同一个变量(数据类型intnum)并且将其与软中断程序连接来获得标识号，用可用的中断标识号(变量)发出中断命令，即指定中断原因，原因估计是如下任一，当发出中断命令时，中断自动使能，但暂时禁用，这不一定会出现在两种情况下，可以禁用所有中断，在此期间产生的所有中断将被置于等待队列中，并在中断再次启用时自动显现，单个中断可以无效，而且在此期间发生了的所有中断都能忽略。