使用“连接”命令将软中断程序与特定中断连接起来,当中断产生时,立刻将控制符号转移到对应的软中断程序(假设有),一旦这时并没有可连接的软中断程序,中断将被视为严重错误(即导致程序执行立刻终止),定义中断标识号,连接例程,将中断(空、满)与软中断程序连接起来,定义联邦中断,ISignalDIdi1,高,空,ISignalDIdi3,高,满,当数字输入信号(di1,di3)的值(高)改变时,执行同一个中断(emptyetrap,fullftrap),删除中断,取消(删除)中断(空、满),Respondstofeederemptyinterrupt,完成程序的执行,中断程序,responstofeederfullerinterrupt。中断程?
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机器人移动时,因断电而断电前后,机器人的坐标都在容许范围以上,(详见YASNACXRC使用手册3.2中第二原点的设定,)通过所处位置确认操作,倘若机器人目前地址数据并没有异常,可以清除错误,1.在触摸屏上,将设备的工作状态切换到手动工作模式,并在主屏幕中选择手动,2.将机器人切换到示教模式,从主屏幕上的机器人选项中选择示教,并在机器人控制手柄上选择示教,3.机器人伺服操作机器人控制手柄来清除,清除触摸屏上的报警,按下机器人电气盒上的伺服按钮,确认按钮指示灯正在闪烁,4.选择并按下机器人控制手柄主页中的移动光标,并实施选择以确认机器人控制手柄的显示中存在第二原点的脉冲、目前所处位置的脉冲及其差异,5.操作机器人。
使排队中断按先进先出的顺序发生了,中断一般在软中断程序执行期间被禁用,在逐步操作期间,当程序停止时,不处理中断,停止时,队列中的所有中断都将被丢弃,停止时产生的任何中断都不容易被处理,安全中断除外,给随便一个中断同一个中断识别号,通过创建同一个变量(数据类型intnum)并且将其与软中断程序连接来获得标识号,用可用的中断标识号(变量)发出中断命令,即指定中断原因,原因估计是如下任一,当发出中断命令时,中断自动使能,但暂时禁用,这不一定会出现在两种情况下,可以禁用所有中断,在此期间产生的所有中断将被置于等待队列中,并在中断再次启用时自动显现,单个中断可以无效,而且在此期间发生了的所有中断都能忽略。