根据政府报告，全世界每年有成千上万的人因为车祸而丧生，而伤残人数更是达到了数百万[1]。这是科学家和工程师致力于研究汽车应用的首要原因，他们希望开发安全的汽车雷达系统，以减少汽车碰撞造成的人身伤害。在这种市场需求的推动下，车辆上广泛采用了各种雷达系统，如自适应巡航控制（ACC）、停车再起步、盲点检测（BSD），变道辅助（LCA）和追尾预警（RCW）。
基于频率调制连续波（FMCW）[2]的汽车雷达是目前广泛应用的一种技术。与脉冲雷达不同，使用连续波调制的 FMCW 雷达可以避免传输中的高峰均功率比（PAPR），简化了功率放大器等天线和射频部件的设计过程。因此，基于该技术的汽车雷达系统具有更多优势，例如良好的性能、简化的射频元器件、尺寸更小、重量更轻和成本更低。
本应用指南提出了先进型频率调制连续波 FMCW 雷达系统的设计方法，其中需要应用多天线、数字波束赋形（DBF）、多维 DSP 信号处理和参数估计算法等技术。
根据市场调查，汽车雷达设计人员需要一款具有以下功能的工具：
– 生成和分析不同类型的频率调制连续波 FMCW 信号
– 多天线/阵列天线设计能力
– 用于 DBF 和多目标检测的复杂算法设计，具有高分辨率和精度的清晰距离和速度测量，以及用于防撞和汽车驾驶的复杂 DSP 算法
– 能够应对高频、跨域体系结构中的系统复杂性
– 复杂的环境场景，包括具有多散射雷达截面（RCS）和杂波加扰动的移动目标
– 用于高级测量的测试考虑因素，如检测率、误报率、2D/3D 天线方向图、距离多普勒图以及综合自动测试系统
W1905 SystemVue 雷达库能够提供这些功能，用于汽车雷达系统的仿真和测试。为了节省开发时间并降低成本，SystemVue 雷达库提供高度参数化的仿真模型和更高级别的参考设计工作区，使得设计人员能够创建雷达系统操作场景，包括雷达信号生成、处理、环境影响（如杂波、干扰、目标接收机算法和测量）。图 1 为一个频率调制连续波 FMCW 系统设计的设置示例。由于其强大的能力，所示的大多数模型（如信号发生器、发射机、Tx/Rx 天线、射频接收机、测量、目标 RCS、杂波和干扰）可以直接从雷达库获得。为了获得包含更准确结果的更详细体系结构，SystemVue 允许对射频发射机/射频接收机使用 RF-DSP，或是对跨域仿真中的天线使用 DSP-EM。W1905 模块集及其示例工作区可用作算法和体系结构参考设计，以在不同信号条件和环境情况下验证雷达性能。这些可能包括目标和 RCS 场景、杂波条件、干扰和环境干扰等。通过全面周到地考虑各种环境影响，同时保持开放的建模环境（.m、C++、VHDL、测试设备），雷达系统设计人员可以更有信心地在研发早期探索设计体系结构，而无需进行成本昂贵的室外距离测试或使用硬件仿真器。
图 1. 在 SystemVue中的频率调制连续波 FMCW 系统设置
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传统的频率调制连续波 FMCW 系统
我们从简单的常规频率调制连续波 FMCW 系统开始，这种系统通常用于短程雷达，只需要进行距离检测。 频率调制连续波 FMCW 系统中始终使用线性调频（LFM）信号。图 2 所示为形成 FMCW 雷达信号的不同 LFM 信号。
图 2. SystemVue生成的典型线性 FMCW 信号如下：A）锯齿信号的波形，B）锯齿信号的群时延（频率与时间），C）三角形信号的波形，D）三角形信号的群时延（频率与时间）
图 3. 频率调制连续波 FMCW 信号的频率与时间特性
假设 FMCW 雷达信号通过天线发射并在目标上反射。接收机在一段时延后接收信号，如图 3 所示。在 FMCW 接收机输入中，时延可以通过以下公式计算：
t = 2 R/ C （1）
其中，R 是雷达与目标的距离，C 是光速。
对于图 3 中 LFM 信号的进一步信号处理，我们有：
t = f_b T / Δf （2）
其中时间段 T 中的总频差为 Δf，f_b 为时延 t 的拍频。根据（1）和（2），可以使用以下公式估算距离：
R = f_b T C / (2 Δf) (3)
频率差 Δf 通过快速傅里叶变换（FFT）变换成频谱，然后根据频谱计算出距离。估算目标距离的主要算法可以从公式（3）导出。传统 FMCW 雷达的算法框图如图 4 所示。
图 4. 频率调制连续波 FMCW 接收机信号处理
根据上述分析可以构建基于常规 FMCW 的短程雷达系统。图 5 所示为在 SystemVue中创建的一个传统 FMCW 雷达系统的示例。
FMCW 系统
图 5. 仿真中的短程频率调制连续波 FMCW 雷达系统
图 5 所示为一个 24 GHz 频段的频率调制连续波 FMCW 雷达系统。从 SystemVue 的 W1905 雷达库中，使用具有 0.1 ms 脉冲重复间隔和 10 μs 脉冲宽度的 LFM 模型作为 FMCW 雷达源，之后是基本的射频调制器。天线 Tx 模型用于指定天线波束角度以及方位角和仰角的目标方向（以度为单位）。雷达目标模型用于指定目标距离、速度和 RCS。在接收机中，天线 Rx 用于指定其大小、天线方向图、扫描方向图和位置。信号处理和距离估计模块以图 4 所示 频率调制连续波 FMCW基本原理为基础创建。
短程 FMCW 雷达的发射机波形和频谱的仿真结果如图 6 所示。图 7 中绘制了提取的拍频。然后，可以使用公式（3）通过拍频估算目标距离。估算的距离值打印在图 5 中系统设计原理图的粉色文本框中。例如，对于 30 米的实际目标距离，估算的距离为 29.2969 米，因此，仿真结果是正确的。
图 6. 仿真结果：短程 FMCW 雷达的发射机波形和频谱
图 7. 仿真结果：短程 FMCW 雷达信号处理后提取的拍频
先进的频率调制连续波 FMCW系统
在给先进的 FMCW 雷达系统建模时采用了一种新的场景框架仿真技术[3]。该框架支持雷达平台运动和以地球为中心的惯性框架中的目标运动。框架中有三个层，如图 8 所示。
第一层为轨迹层，该层允许用户定义目标位置以及发射机和接收机的速度。多个天线阵列可以在不同系统的框架中进行设置。支持复杂的雷达场景以及复杂的目标建模。这种技术还支持任意位置和速度下的多天线，这意味着支持先进的雷达系统，如有源阵列天线、MIMO 和多静态。
图 8. 用于检测远程目标的先进 FMCW 雷达系统
轨迹层处理雷达平台运动和目标运动。假设雷达 Tx 和 Rx 站安装在移动平台上，轨迹层可用于指定雷达平台。使用雷达平台模型，用户可以设置诸如飞机、船舶和卫星等移动平台，这些平台具有位置、速度和加速度等参数。移动目标也可以通过 ECI 框架参数中的位置、速度、加速度和 RCS 来指定。轨道层中允许存在多个雷达发射站和接收站，以设计定制雷达系统，如相控阵、MIMO、双静态和多静态。多目标使用雷达目标散射位置模型在层中指定。
天线层计算天线坐标中不同目标散射的仰角和方位角。雷达平台位置和雷达目标散射位置模型的输入是 ECI 帧中的 X、Y 和 Z 值。这些值可以从轨迹层中的雷达平台和雷达目标散射位置输入。方位角和仰角端口的输出是天线框架中目标散射的仰角和方位角。
信令层在物理层设置仿真。有了雷达场景框架，用户可以使用内置框架模型库中提供的特性模型或从 C++、MATLAB 或 HDL 等语言代码中导入的特性模型来构建自己的雷达系统。该模型库包含现成的基本模型，可用于信号源、信号处理和测量。它还提供模板，有助于简化先进系统的设计、验证和测试。
例如，假设我们设计了一个具有先进 FMCW 信号处理体系结构的 77 GHz 远程汽车雷达系统。其主要技术指标如下表所列。我们假设发射平台位于经度 117.8 度，纬度 34 度，海拔为 500 米，速度为 5 米/秒。它是一个单静态雷达系统，因此接收平台具有相同的位置和速度。目标位于经度 117.8 度，纬度 34.003 度，高度为 500 米，速度为 -4.5 米/秒，这意味着它正朝向汽车而来。表中列出了所有系统参数。
下表--远程 FMCW 雷达技术指标
图 5 所示为频率调制连续波 FMCW系统，根据仿真结果，该系统适用于短距离检测。然而，先进的 FMCW 雷达系统需要非常准确地检测远程移动目标。在本节中，我们将讨论采用先进雷达信号处理算法的先进 频率调制连续波 FMCW系统。图 9 为一个先进 FMCW 系统的设计。
图 9. 用于检测远程目标的先进 FMCW 雷达系统
在图 9 中，频率调制连续波 FMCW系统使用场景框架技术及其三个层进行建模。在轨迹层中，我们规定发射机位于经度 117.8 度，纬度 34 度，高度为 500 米，速度为 5 米/秒。假设它是一个单静态雷达系统，接收平台具有相同的位置和速度。目标位于经度 117.8 度，纬度 34.003 度，高度为 500 米，速度为 -4.5 米/秒。在轨迹层的仿真中，SystemVue 计算出雷达与目标之间的距离以及雷达平台运动引起的多普勒频率和目标的运动。在天线层中，计算目标的高程和方位角，并将角度信息发送到信令层中的天线模型，以控制天线的操作。天线阵列可以在不同系统的信令层进行设置。支持复杂的雷达场景以及复杂的目标建模。
这种场景框架技术支持任意位置和速度的多天线。在信令层可以设置先进的雷达系统，如有源阵列天线、MIMO 和多静态。在图 9 所示的先进 FMCW 系统中，我们可以看到基本的子系统，包括发射机、环境、射频接收机、信号处理器以及距离和速度信息的提取和测量。每个子系统的详细结构如下所示。
图 10. 频率调制连续波 FMCW 发射机
图 10 中的 FMCW 雷达发射机由几个主要部分组成：
1. 线性调频信号源。为了满足不同的应用情况，频率扫描模式可以是三角形、锯齿形或几种频率方向图的组合。
2. T/R 模块。有源阵列天线归可以存档。T/R 模块以数字方式或仿真方式设计。
3. 发射机和接收机的天线（详细的算法如图 11 和 12 所示）。
– 使用此平台可以设计单个天线或阵列天线。雷达天线 Tx 和 Rx 型号支持两种工作模式：内置天线方向图的搜索和跟踪：
– 对于用户定义的方向图，天线方向图阵列参数用于从其他软件（如 EMPro）导入
– 除了用户定义的方向图之外，内置方向图还包括均匀、余弦、抛物线、三角形、圆形、余弦平方形和 Taylor 型
– 也支持天线扫描模式，包括圆形、双向扇区扫描、单向扇区扫描、双向光栅和单向光栅。
4. 通过信号处理，波束赋形器可以对干扰空间滤波进行归档。传播可以在期望的方向形成具有更高灵敏度的响应方向图。为了对天线方向图进行观察，可以使用基于 SystemVue DAV功能的新 3D/2D 绘图，如图 11 所示。
图 11. 使用 SystemVue DAV 功能的天线方向图绘图
阵列天线也可以在平台上设计，如图 12 所示。
图 12. 在 SystemVue 中使用雷达相控阵 Tx 和 Rx 的阵列天线设计
电子扫描阵列（ESA）提供可控、敏捷的高增益波束，这对于雷达、天气监视和成像等应用很有利。与需要万向节转向的反射器天线相反的是，阵列波束对空间中的阵列波束进行电子扫描（ESA），不会物理移动阵列。通过 ESA 扫描波束可以在几微秒内完成，而反射器需要几毫秒。
雷达相控阵 Tx 和雷达相控阵 Rx 模型用于仿真 ESA 发射和接收模型。这两种模型均支持线性阵列和 2-D 平面阵列。您可以使用模板数组参数指定任意形状的阵列形状，如图 13 所示。它们也支持任意天线阵列。
图 13. 频率调制连续波 FMCW 雷达中的波束赋形
波束赋形是在雷达天线阵列中使用的一种信号处理技术，用于发射和接收定向信号。使用自适应或固定的接收/发射波束方向图可实现空间选择性。它与全向接收/发射相比的一处改进称为接收/发射增益（或损耗）。波束赋形可用于射频和雷达波，在雷达、声纳、地震学、无线通信，射电天文学、语音、声学和生物医学等领域得到了充分的应用。自适应波束赋形用于通过数据自适应空间滤波和干扰抑制来检测和估计传感器阵列输出处的指定信号。
波束赋形利用干扰来改变阵列的方向性。在发射时，波束赋形器控制每个发射机上信号的相位和相对振幅，以便在波前生成具有相长干涉和相消干涉的码型。在接收时，来自不同传感器的信息被组合到一起，使得预期的辐射模式能优先被观察到。
波束赋形指来自多个相位中心的数据的相干组合，以提供到达角的选择性，即形成和引导天线波束。
为了仿真实际环境中的汽车雷达性能，我们必须考虑目标返回 RCS、杂波、干扰和信道噪声。在图 14 中，考虑使用两个目标来仿真在多目标环境下工作的 FMCW 雷达设计。
图 14. FMCW 仿真环境
射频接收机如图 15 所示，包括阵列天线 Rx、T/R 模块、波束赋形器以及与信号处理器的接口。
图 15. 射频接收机
图 16. 信号处理
图 16 中介绍了先进 FMCW 雷达的信号处理。此处使用了 FFT 来提取信号频域中的距离和速度信息。
图 17A 中给出了用于估计距离和速度的基本框图。为了提取距离和速度信息，执行了如图 17B 所示的二维信号处理。第一步是设计一个数据库来存储接收到的信号数据样本。仔细查看每一列数据。分次采集数据样本，每次的时间间隔为 1/带宽。每个数据点对应一个不同距离的返回信号。每列之间的采样间隔就是 FMCW 信号周期。同一行中的每个数据点对应相同距离不同时间的返回信号。可以从行中的数据提取多普勒频率。为了检测移动目标，对每行执行 FFT，识别出了具有最大功率的移动目标。然后可以轻松找到距离和速度。
图 17. 信号处理器
该算法使用 MATLAB 脚本代码实现，如图 17C 所示。具有高级组件的完整信令层如图 18 所示。基本体系结构以本应用指南中前文所述的内容为基础。我们使用了数字 1 到 7 来突出显示独特的功能。
注意特性： 1. 具有波束赋形功能的天线和阵列天线模型 2. 射频-数字信号处理多域 3. 定制数字信号处理算法 4. 环境场景：杂波、目标、杂波、干扰 5. 高级测量 6. 估算距离和速度 7. 使用滑块进行易于使用的仿真
图 18. 先进的 FMCW 系统示例
– 具有波束赋形功能和 T/R 模块的有源阵列天线模型，这是 FMCW 雷达设计的独特功能。在图 18 中，我们用数字 1 标记具有波束赋形功能和 T/R 模块的有源阵列天线模型。我们可以在发射机和射频接收机中重复使用此模型。
– 跨域射频-数字信号处理，此组件可用于得到高度精确的仿真结果。在图 18 中，我们用数字 2 通过跨域射频-数字信号处理来标记模型体系结构。我们可以在发射机和射频接收机中重复使用这一组件，用于支持仿真和数字子系统的 T/R 模块。
– 自定义数字信号处理算法，可以轻松插入以支持自定义系统。在图 18 中，我们用数字 3来标记自定义数字信号处理算法模型。看一看信号处理以及距离与速度估算子系统。您可以使用 MATLAB 脚本模块编写自己的 MATLAB 脚本代码，并在信号处理和参数估计模块中执行。
– 环境场景，包括杂波、干扰和目标返回 RCS。我们用数字 4 来标记 FMCW 环境。如此例所示，用户可以轻松地将杂波、干扰和目标等添加到环境场景中。
– 使用高级测量，其中包括距离多普勒 3D 图。我们用数字 5 来标记测量。基本测量（如波形和频谱）用于所有子系统。数字 5 也用于标记高级测量，如距离-多普勒 3D 或 2D绘图。
– 估算距离和速度。我们用数字 6 来标记目标距离和速度估计的仿真结果。如图所示，仿真结果非常接近距离和速度的预期值。
– 考虑了使用滑块进行的易于使用的仿真，例如，使用滑块以便在顶层设计中更改关键参数。此组件用数字 7 表示。
测试和验证
在SystemVue中，仿真数据可以下载到仪器、ARB 或宽带 ARB，以生成硬件测试信号。图 19 所示为一款典型应用，该应用使用 SystemVue 到仪器链路生成用于测试目的的 RFCW 信号。我们可以将具有三角形、锯齿形或不同频率扫描类型组合的 FMCW 仿真数据从 SystemVue 链路模型（如信号下载器）发送到诸如 MXG、PSG 或 ESG 之类 ARB 或 任意波形发生器（如 M8190A 或 M8195B）。然后，可以根据自定义要求生成硬件测试信号。测试源具有灵活性，可在 SystemVue 中轻松编辑，适用于定制测试。
图 19. 使用SystemVue仪器链路生成 FMCW 测试信号
使用 SystemVue可以将系统级测试系统集成在一起。如图 19 所示，SystemVue 生成 FMCW 仿真信号，然后通过局域网将其发送到 M8190A/M8195A。接着，使用定制的射频上变频器将信号调制到 77GHz。汽车雷达信号使用 Tx 天线发射信号。在接收机中，使用 Rx 天线接收信号。然后，通过定制的下变频器将 FMCW 信号发送到Infiniium 示波器。接着，将示波器中接收的原始波形发送到SystemVue，以便使用 SystemVue 中的软件接收机作进一步处理。最后，显示系统性能测量结果（如检测率、误报率、3D 绘图）。
图 20. 使用 SystemVue 仪器链路生成 FMCW 测试信号
图 20 中的测试设置可用于在研发早期诊断和解决跨域问题，减少基带/ 数字信号处理和射频收发信机体系结构中的过多设计裕量。它还可以创建一种基于模型的加速设计方法，这种方法以传统的射频和基带硬件设计流程为基础，并与之相连，使其更加强大。
本应用指南提出了用于汽车雷达系统仿真的 SystemVue场景框架解决方案。使用 SystemVue 作为设计和测试工具，可以解决设计人员现在面临的挑战。为了提高设计在最初阶段的保真度，可以使用一款采用 SystemVue 仪器链路的集成解决方案。现场测试也是设计过程的重要组成部分，但其成本昂贵。环境场景仿真提供了一种降低成本的方法。在仿真模式下，SystemVue可用于目标检测的定制算法开发和通道效应（例如杂波和干扰）去除。使用是德科技矢量信号分析仪软件可以对仿真结果进行评估。SystemVue 雷达/电子战参考库可用于定制，为工程师提供解决常见问题的通用方式。
参考资料
[1] S.-H. Jeong，H.-Y. Yu，J.-E. Lee，J.-N. Oh 和 K.-H. Lee，《适用于汽车应用的具有 FMCW 和数字波束赋形的多波束和多程雷达》，电磁学研究进展，第 124 期，285-299，2012.
[2] Richard Stevenson，《远程雷达系统》，IEEE 综览，2011 年 9 月 29 日.
[3] Dingqing Lu，《先进雷达系统的场景框架仿真技术》，是德科技应用指南，5992-0700CHCN_6-18-15_GS， 2015 年 6 月 18 日.
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