提要
讨论反馈控制系统校正网络的设计问题。给出了反馈控制系统设计的频域校正方法，旨在获得预期的系统性能，同时引入常用的超前校正网络（提供超前相角）和滞后校正网络（必要的增益衰减）。给出了设计超前校正网络、滞后校正网络的根轨迹法和伯德图法。重新认识了PI控制器。
收获
（1）熟练使用根轨迹法和伯德图设计超前和滞后校正网络；
（2）理解前置滤波器的作用，理解如何设计最小节拍响应系统；
（3）深化对控制系统的各种设计方法的认识。
基本概念
0 引入校正网络的原因
作为一个控制系统设计员，应该清醒地认识到，改进受控对象的品质特性，是提高反馈控制系统性能的基础性工作。然而，在控制系统设计的实践中，通常还会面临或者是受控对象无法更改，或者是受控对象已经经过了充分的改进，仍然得不到满意的系统性能的情况。在这样的情况下，就有必要引入附加的校正网络。
1 如何判断是否是一个好的控制系统
稳定性好；对各类输入产生预期的响应；对系统参数的扰动不敏感；有比较小的稳态跟踪误差；能有效抑制外界干扰的影响。
2. 已有的基础
在反馈控制系统的性能中定义了一系列系统性能的定量指标；在线性反馈系统中的稳定性中介绍了系统稳定性及其分析方法（劳斯稳定判据）；在根轨迹法中讨论了自平衡系统的设计问题和系统参数调节问题；在频率响应法和频域稳定性中给出了控制系统的一些基于频率变量w的频率性能指标。
3. 校正装置
校正装置是为了弥补控制系统性能的不足而引入的附加元件或电路；
4. 不同的校正方式
校正环节在前向通道上，称为串联校正；校正环节在反馈通道上，称为反馈校正；校正环节在闭环之后与输出联结，称为输出校正（应用价值较小的一种校正方式）；同理，如果是在输入同环路之间，称为输入校正。
5. 描述控制系统的性能
采用时域性能指标来刻画：给定的时域指标的预期值（峰值响应时间
采用频域性能指标来刻画：给定频域指标的预期值（系统的谐振峰值
6. 控制系统设计的工作
总而言之，控制系统设计工作可以归结为，通过改变系统的频率响应或者根轨迹，使系统性能达到满意的指标。
7. 超前校正网络的设计方式比对
（1）采用伯德图法设计校正网络的要点：超前校正网络可以为反馈控制系统提供所需要的超前相角，保证系统具有足够的相角裕度。
如果是提出了对系统稳态误差的设计要求，采用伯德图涉及更为合适。因为，采用 s 平面根轨迹法时，系统的稳态误差常数与校正网络的零点和极点有关，只有在完成了超前校正网络的设计之后，才能够最终根据超前校正网络的零点和极点，验证稳态误差常数是否满足要求，这很容易导致交互式的重复设计。
（2）采用 s 平面根轨迹法设计校正网络的要点：可以根据需要改变系统的根轨迹，从而将系统的闭环主导极点配置在预期的位置上。
而如果是提出了超调量和调节时间等时域指标的设计要求时，则采用根轨迹法设计更为合适，因为可以方便的将给定的设计要求变换成对
8. 最小节拍响应的定义
（1）稳态误差为零；
（2）具有快速的响应，即具有最小的上升时间和调节时间；
（3）
（4）
基础知识回顾
1 串联校正网络和反馈校正网络
校正的目的是获得合适的开环传递函数
讨论一阶校正网络，因为一阶校正网络可以扩展到高阶。一阶校正网络
提供的最大超前相角的计算公式
相应地，滞后校正网络为
引入超前校正网络：（从频域和 s 复频域的角度分析）主要目的在于提供一个超前相角 ，从而增大闭环系统的相角裕度；而在 s 平面上，超前校正网络的作用在于按照需要改变闭环系统根轨迹的形状，使闭环系统极点处在预期的位置。即超前校正网络主要着眼于改善控制系统的瞬态性能；
引入滞后校正网络：引入滞后校正网络的目的不是为了提供给一个滞后相角，而是主要着眼于适当衰减系统增益，以便提高系统的稳态精度。
2. 伯德图法设计超前校正网络
（1）在保证稳态精度的前提下，计算未校正系统的相角裕度；
（2）为稳妥起见（弥补幅值增益增加带来的相角损失），在预留小幅相角之后，计算确定所需补充添加的超前相角
（3）根据公式
（4）计算
（5）计算校正网络的极点参数
（6）绘制校正后的闭环系统伯德图，确认相角裕度是否满足了设计要求。若仍不满足设计要求，就必须重复上述设计步骤，直至相角裕度满足设计要求；还请留意提高开环通道上的放大器增益，以便抵消超前校正网络到来的衰减
实际上，在开关电源的带右半平面零点的电路（Buck-Boost，Boost，Flyback）中的相角补偿，就是这么做的。
3. 用根轨迹设计超前校正网络
（1）根据系统的性能指标设计要求（
（2）绘制未校正系统的根轨迹，验证未校正系统是否通过预期主导极点；
（3）如果需要校正原有系统，则先将超前校正网络的零点直接配置在预期主导极点的下方，或配置在前两个开环实极点的左侧近旁（因为不希望网络零点改变预期主导极点的主导特性）；
（4）配置确定超前校正网络的极点，使得在预期主导极点处，根轨迹条件要求的相角之和为
（5）在预期主导极点处，确定系统的总增益，计算系统的稳态误差常数；
（6）若稳态误差不能满足指标要求，则重复上述设计过程。
优点：可以尽早确定闭环控制系统主导极点的位置，从而尽早确定系统瞬态响应的主要特性。
不足：与伯德图相比，在于不能直接得到系统的稳态误差（如速度误差常数
4. 积分型校正网络设计反馈控制系统
例如PI控制器就是一类常用的积分型校正网络，其传递函数为
5. 根轨迹法设计滞后校正网络
（1）绘制未校正系统的根轨迹；
（2）根据给定的系统瞬态性能设计要求，在未校正的根轨迹上，确定能够满足设计要求的系统预期主导极点；
（3）根据预期主导极点，确定未校正系统的增益取值，并计算此时的稳态误差常数；
（4）比较校正前后的稳态误差常数，计算所需的增益放大倍数，即滞后校正网络零、极点幅值之比
（5）根据已知的
6. 用伯德图法设计滞后校正网络
（1）根据稳态误差的设计要求，确定未校正系统的增益 K ，并绘制相应的系统的伯德图；
（2）计算未校正系统的相角裕度，若不能满足设计要求，则继续下面的设计步骤；
（3）确定能够满足相角裕度设计要求的穿越频率
（4）配置滞后校正网络的零点。为了确保附加滞后相角不超过
（5）根据预期穿越频率
（6）在穿越频率
（7）计算滞后校正网络的极点频率
7. 超前-滞后校正网络
设计的一种综合性的校正网络，既能像滞后网络那样提供必要的幅值衰减，又能像超前校正网络那样提供所需要的超前相角。
8. 带前置滤波器的控制系统
引入前置滤波器（例如：
作用：引入前置滤波器对消掉闭环零点，有利于发挥实极点的阻尼作用，从而降低系统的超调量。由此可见，前置滤波器是一个有效地设计工具，它容许设计者大胆引入带有零点的校正网络来调整闭环极点，同时有效地消除
考虑：当校正网络是超前校正网络或者是PI控制器时，我们需要为系统配置前置滤波器；而当系统是滞后校正网络时，由于其零点幅值小，与极点又非常接近，因而它对系统响应常常可以忽略不计，可以不用配置前置滤波器。
三. 使用matlab软件设计反馈控制系统
重点关注如何用计算机分析工具来设计超前校正网络和滞后校正网络，以及如何获得系统的响应。
- 对转子绕线机控制系统
系统的设计目标是对斜坡输入有很高的稳态精度。
% Rotor winder control system transient response
% for a simple gain controller with K=50, 100, 200,
% and 300.
%
K=[50 100 200 500];
numg=[1]; deng=[1 15 50 0]; sysg=tf(numg,deng);
t=[0:0.01:5];
for i=1:4
sys=feedback(K(i)*sysg,[1]);
y=step(sys,t);
Ys(:,i)=y;
end
plot(t,Ys(:,1),t,Ys(:,2),t,Ys(:,3),t,Ys(:,4))
grid
xlabel('Time (sec)'), ylabel('y(t)')
legend('K=50','K=100','K=200','K=500')
上图是给出了当Gc(s)为比例控制器
这样的系统是不能满足实际需求的，因此必须系统必须引入较为复杂的校正网络，即上述讨论中的超前或滞后校正网络。
首先尝试超前校正网络
给定的系统设计要求是：
（1）系统的斜坡响应的稳态误差小于10%，即
（2）系统阶跃响应的超调量小于 10%
（3）调节时间（按 2% 准则）
根据给定的设计要求，利用近似公式
可以得到
在明确了频域内的设计要求之后，就可以按照下面的步骤设计超前校正网络：
（1）K = 500时，绘制未校正系统的伯德图，并计算相角裕度；
（2）确定所需要的附加超前相角
（3）根据
（4）计算
（5）在
（6）绘制校正后的伯德图，检验矫正后系统的相角裕度是否满足了设计要求。如果不满足，则重复前面的各设计步骤；
（7）增大系统增益，补偿由超前校正网络带来的增益衰减
（8）仿真计算系统的阶跃响应，验证最后的设计结果。如果设计结果不能够满足实际需求，则重复前面的各个设计步骤
则依次完成未校正系统的伯德图绘制、校正后系统的伯德图绘制、校正后系统的实际阶跃响应绘制。本例中设计的超前校正网络为
未校正系统的伯德图绘制
%
% Rotor winder control uncompensated system Bode diagram
% for lead controller design.
%
K=500;
numg=[1]; deng=[1 15 50 0]; sysg=tf(numg,deng);
sys=K*sysg;
%
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sys);
%
Phi=(60-Pm)*pi/180;
alpha=(1+sin(Phi))/(1-sin(Phi))
[mag,phase,w]=bode(sys);
mag_save(1,:)=mag(:,1,:);
%
M=-10*log10(alpha)*ones(length(w),1);
%
semilogx(w,20*log10(mag_save),w,M), grid
xlabel('Frequency (rad/sec)'), ylabel('Magnitude (dB)')
校正后系统的伯德图绘制
% Rotor winder control compensated system Bode diagram
% with lead controller
%
% 1800(s+3.5)
% Gc(s) = ------------- .
% s+25
%
K=1800;
numg=[1]; deng=[1 15 50 0]; sysg=tf(numg,deng);
numgc=K*[1 3.5]; dengc=[1 25]; sysgc=tf(numgc,dengc);
sys=series(sysgc,sysg);
margin(sys);
即表现为，校正之后的增益裕度为
校正后系统的实际阶跃响应绘制
% Rotor winder control compensated system step response
% with lead controller
%
% 1800(s+3.5)
% Gc(s) = ------------- .
% s+25
%
K=1800;
%
numg=[1]; deng=[1 15 50 0]; sysg=tf(numg,deng);
numgc=K*[1 3.5]; dengc=[1 25]; sysgc=tf(numgc,dengc);
%
syso=series(sysgc,sysg);
sys=feedback(syso,[1]);
%
t=[0:0.001:2];
step(sys,t);
ylabel('y(t)')
引入超前校正网络之后，校正后的系统满足了对调节时间和超调量的设计要求，但是由于
尽管超前校正网络已经明显加大了系统的相角裕度，改善了系统的瞬态性能，但如果我们继续重复上面的设计过程，仍然有可能进一步改进已有的设计结果。
为了减小系统的稳态误差，再来尝试滞后校正网络。滞后校正网络的传递函数为
根据已知条件可以推知
（1）绘制未校正系统的根轨迹；
（2）在
（3）计算与预期主导极点对应的系统增益和未校正系统给的速度误差常数
（4）计算
（5）根据所求得的
（6）仿真即使按系统的实际响应，检验设计结果，如果需要，则重复前面的设计步骤
未校正系统的根轨迹
% Rotor winder control uncompensated system root locus.
% Performance region automatically shown on plot.
%
numg=[1]; deng=[1 15 50 0]; sysg=tf(numg,deng);
clf; rlocus(sysg); hold on
%
zeta=0.5912; wn=2.2555;
x=[-10:0.1:-zeta*wn]; y=-(sqrt(1-zeta^2)/zeta)*x;
xc=[-10:0.1:-zeta*wn];c=sqrt(wn^2-xc.^2);
plot(x,y,':',x,-y,':',xc,c,':',xc,-c,':')
axis([-15,1,-10,10]);
校正后系统的根轨迹
% Rotor winder control compensated system root locus
% with lag controller
%
% s+0.1
% Gc(s) = ------- .
% s+0.01
%
numg=[1]; deng=[1 15 50 0]; sysg=tf(numg,deng);
numgc=[1 0.1]; dengc=[1 0.01]; sysgc=tf(numgc,dengc);
sys=series(sysgc,sysg);
clf; rlocus(sys); hold on
%
zeta=0.5912; wn=2.2555;
x=[-10:0.1:-zeta*wn]; y=-(sqrt(1-zeta^2)/zeta)*x;
xc=[-10:0.1:-zeta*wn];c=sqrt(wn^2-xc.^2);
plot(x,y,':',x,-y,':',xc,c,':',xc,-c,':')
axis([-15,1,-10,10]);
本例最终设计的滞后校正网络为
校正后系统的阶跃响应
% Rotor winder control compensated system step response
% with lag controller
%
% 100(s+0.1)
% Gc(s) = ----------- .
% s+0.01
%
clc;
clear;
K=100;
numg=[1]; deng=[1 15 50 0]; sysg=tf(numg,deng);
numgc=K*[1 0.1]; dengc=[1 0.01]; sysgc=tf(numgc,dengc);
syso=series(sysgc,sysg);
sys=feedback(syso,[1]);
step(sys)
在本例的设计过程中，首先在处于主导极点允许的范围配置区间内的那一部分未校正根轨迹上，选定预期主导极点，然后我们用函数 rlocfind 计算了增益 K 的对应取值，为了满足对
尽管与超前校正网络相比，滞后校正已经明显减小了系统对斜坡输入的稳态误差，但如果我们继续重复上面的设计过程，仍然有可能进一步改进已有的设计结果。
四. 循序渐进的例子
为磁盘驱动器读取系统设计合适的PD控制器，以便保证系统能够满足对单位阶跃响应的设计要求。
为闭环系统配置了前置滤波器，其目的在于消除零点因式（s+z）对闭环传递函数的不利影响。为了得到具有最小节拍响应的系统，首先将传递函数标准化，对于一个三阶系统而言
于是要求调节时间满足
而整体框图得到的闭环特征方程为
五. 整体内容小结
讨论了反馈控制系统的多种校正网络的设计和系统综合方法。
考察了在反馈控制系统中引入串联校正网络的可行性和必要性。串联校正网络可以用来改变系统的根轨迹形状或改变系统的频率响应，是一种非常有效的校正方式。
详细介绍了相角超前校正网络和相角滞后网络，并介绍了如何用伯德图法和 s 平面上的根轨迹来设计校正网络的方法。超前校正网络可以增大系统的相角裕度，从而增强系统的稳定性。再设计超前校正网络时，如果只给定了对超调量和调节时间的设计要求，建议采用 s 平面上的根轨迹法；如果还给定了稳态误差常数的设计要求，则最好采用伯德图法，如果要求反馈控制系统具有很大的稳态误差常数，就更适合于采用积分型校正网络（如滞后校正网络）来校正系统。请留意，超前校正网络会增大系统的带宽，而滞后校正网络则会减小系统的带宽。当系统内部或系统输入中含有噪声时，系统带宽将是影响系统性能的主要因素之一。还请注意，令人满意的设计结果通常导致在 0 dB线的交点处，校正后的幅频特性曲线斜率为 -20 dB/dec、
实用电路
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