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原创 【Crazyswarm2】环境配置、系统概述和使用教程
①基本的文件夹crazyflie/：包含crazyflie服务器节点和的软件包。：包含 python 库的软件包，该库环绕着 ROS 2 服务和与 crazyflie 服务器节点连接的主题。：包含使用 crazyflie ROS 2 软件包的示例的软件包。：包含 crazyflie ROS 2 项目的所有 msg 和 srv 的软件包。② 配置文件Crazyflies.yaml ：设置与机器人相关的一切。server.yaml ：设置与服务器相关的所有内容。
2023-10-09 21:33:48
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原创 【画图】读取无人机IMU数据并打印成log用matlab分析
原来的imu没有加速度信息，查看加速度信息的指令为：修改imu频率，分别修改的是但是这个每次都要启动执行这句话，很麻烦，把他添加到脚本里，这样每次就不用手动输入了。定义一个回调函数，回调函数是当新消息到达主题时被调用的函数。它应该接收一个参数，即到达的消息，常见格式：我们需要的信息： 样例： 2.创建一个订阅者常见格式： 在这里， 是你要订阅的主题名， 是你期望接收的消息类型， 是上面定义的回调函数。为了查看消息类型，可以这样执行：所以，可以这样写订阅：但是在
2024-05-02 22:05:23
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原创 【画图分析】rosbag结合rqt_bag和matlab分析数据
首先创建一个文件夹，cd该文件夹后，运行下面的指令记录数据记录完成后，为了定位数据，在rqt_bag中打开该文件。
2024-04-09 10:27:17
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原创 APM自定义消息发送给地面站
我定义了一个发送当前高度的信息在Copter.cpp中，选择合适的频率，比如我选的就是1hz发送，添加到 one_hz_loop函数里面。
2023-12-06 19:24:57
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原创 基于eclipse编译APM飞控代码
一、安装java环境：二、下载安装eclipse的C++版本，其他的默认三、导入APM工程随着apm代码的不断更新，使用eclipse编译固件已经不再被官方推荐，并且不断有新的问题产生，很难编译成功，接下来我们将逐步从eclipse转移到目前更加流行的vscode，请看后续文章。
2023-12-06 14:38:19
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原创 Holybro Kakute H7 Mini飞控的APM代码构建烧录
先放个文档： Holybro Kakute H7 Mini V1.3 — Copter documentation (ardupilot.org)首先下载飞控代码：ArduPilot/ardupilot: ArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source (github.com)更新子模块内容： 结果如图:编译时间约为3min~ 自行编译的固件位置在artupolit下： bulid/KakuteH7Mini-Nand/bin/
2023-12-05 20:21:14
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原创 APM代码结构思维导图
前言：近期需要利于apm飞控进行实飞训练，因此需要针对apm进行开发，并由此对apm代码进行了梳理总结其各部分功能，形成了xmind的思维导图，
2023-12-04 10:19:56
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原创 导引导弹概述和相对运动方程
导引弹道是指末制导段，主要关注弹道过载、导弹的飞行速度、飞行时间射程、脱靶量等。而导引方法是指导弹攻击目标时在整个飞行过程中所遵循的相对运动规律，规定了导弹运动参数与目标参数间的关系，并决定了导弹的弹道特性及相应的参数，是一种理想的操纵关系。
2023-11-27 16:57:34
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原创 【ROS2】中的colcon build
由于诸如ament_cmake之类的构建类型不支持devel 空间的概念，并且要求安装该软件包，因此colcon支持--symlink-install选项。这样可以通过更改source空间中的文件（例如Python文件或其他未编译的资源文件）来更改已安装的文件，①colcon是ROS构建工具catkin_make，catkin_make_isolated，catkin_tools和ament_tools的迭代。会为每个软件包在build目录中创建一个子目录，在该子目录中，例如，CMake会被调用。
2023-10-23 09:35:04
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原创 【ROS2】的优势是在哪？
总结：ros1开发时针对的是大型单体家庭服务机器人，通讯主要靠内部线路连接，不需要考虑通讯延迟的问题。而随着现在机器人应用场景的扩大，通讯的安全性和鲁棒性被考虑。ROS2与我而言最大的改进之处在于将。这种协议有利于实时性，并方便机器人开发的跨平台、集群化。
2023-10-23 08:40:37
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原创 【VMware Bug】显示空间不足以提取VMware Too解决方案：Not enough free space to extract VMwareTools-....gz
1.安装VMwareTools2.解压时候提示空间不足:3. 使用文档处理器提取到目标文件夹，打开终端操作即可
2023-10-21 14:21:01
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原创 【crazyswarm2】中motion_capture.yaml参数文件配置
【代码】【crazyswarm2】中motion_capture.yaml参数文件配置。
2023-10-20 17:02:41
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原创 【crazyswarm2】中serve.yaml参数文件配置
可能是某种控制器类型，具体的含义取决于实际应用的上下文。如果是在一个机器人控制系统中，这可能是选择使用Mellinger控制器进行路径规划或控制。如果是在一个游戏中，它可能是在选择使用Mellinger控制器的玩家角色。：这可能是一个范围，表示当运动速率在这个范围之外时，系统会发出警告。这个范围是80.0到120.0，单位可能是正常的运动速率范围。：报告或运行检查的频率是每秒一次。：这部分似乎是关于固件参数的配置。：似乎是关于运动捕获的警告设置。：这个键表示的是控制器的选择。
2023-10-20 16:15:41
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原创 【crazyswarm2】中Crazyflies.yaml参数文件配置
请注意，您还可以将每个疯蝇的firmware_params和firmware_logging字段放置在“机器人”或“robot_types”字段中。服务器节点将在初始化时，首先查看单个 crazyflie 设置中的参数/日志，然后查看robot_types，然后查看“all”中优先级最低的任何内容。cf代表编号，enabled代表是否启用，uri是无线电编号，初始位置需要提前给方便针对相同标记的无人机进行区分。此外，它还包含firmware_params字段，可以在启动时设置参数。
2023-10-20 15:43:18
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原创 【模型预测控制MPC】：深蓝路径规划课程P8笔记
简介：模型预测控制在机器人学的应用，涉及线性MPC、非线性MPC以及粒子群优化算法的JLT问题求解。
2023-10-18 15:58:49
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原创 基于马尔可夫决策过程的运动规划-深蓝路径规划P7笔记
目前假设所有的panning都是完美的，但是机器人的实际执行回存在意外的情况：如轮式机器人打滑。因此机器人在状态估计的时候会存在不确定性。机器人不知道什么类型的不确定性或干扰。该机器人通过观察和收集统计数据来估计不确定性。并且其状态估计和执行都是完美的。，大自然给机器人制定的计划的执行增加了不确定性，这对机器人来说是不可预测的。在这一章的planing是两者相互影响的。
2023-10-14 18:18:50
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原创 深蓝路径规划作业-第六章
在matlab中，写一个走廊约束的分段贝塞尔曲线生成。•给出了贝塞尔到单项多项式之间的转换。•该走廊已被预定义。•只需要限制自己的位置。
2023-10-14 15:50:48
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原创 深蓝路径规划-L6
mini snap可以获得一个经过路径的点，但是可能会超调（在其他点触碰障碍）主要有两种解决思路：软约束、硬约束；软约束是将约束加在目标函数里，让目标远离边界条件。硬约束是要求全局满足。
2023-09-24 23:53:49
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原创 Efficient path planning for UAV formation via comprehensivelyimproved particle swarm optimization
自动生成最优飞行路径是自主式无人机编队系统的关键技术和挑战。为提高无人机编队航迹规划的快速性和最优性，提出了一种基于综合改进粒子群算法的无人机编队三维航迹规划算法。在该方法中，首先采用基于混沌的Logistic映射，以改善粒子的初始分布。然后，将常用的常加速度系数和最大速度系数设计为自适应线性变化的，以适应优化过程，同时提高解的最优性。此外，还提出了用期望粒子替换不期望粒子的变异策略，加快了算法的收敛速度。理论上，综合改进的粒子群算法不仅加快了收敛速度，而且提高了解的最优性。
2023-09-19 15:52:57
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原创 Crazyswarm1简介
Crazyswarm平台允许您以紧密，同步的编队飞行一群Bitcraze和Bitcraze Crazyflie Bolt的四轴飞行器，主要是解决在集群研究中提高工程可实现性。支持不同的定位系统：灯塔、LPS 和动作捕捉。利用动作捕捉系统，给定四旋翼飞行器的初始位置，可以建立从无线电地址到位置的映射。并通过广播通信的方式，还支持3D图形模拟。这个系统为开发者提供了许多工具，只需要学习一些python的内容，就可以实现对api的调用，实现对无人机集群的闪烁，编队等功能。
2023-09-18 20:13:37
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原创 深蓝路径规划作业-第五章
本章作业是在matlab中利用多个点，优化出一条最小化snap轨迹，其中 p 值由输入点的坐标得到，起始、终止点处的 v、a、j 均设为 0，Continuity constraints 规定为前后两段轨迹交点处 pvaj 连续。
2023-09-17 19:24:54
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原创 深蓝路径规划作业-第二章
其中在A*寻找这个函数中，首先将障碍物、目标和起始点进行定义：Obstacle=-1, Target = 0, Start=1，并将这个地图乘以一个系数k。其中g(n)表示当前点的cost，h(n)表示对终点的预测，这个预测可以用0、1、2和∞范数，但L1范数（曼哈顿/出租车距离）无法保证其最优性。此外，A*算法扩展效率慢，当地图变大的时候，效率很低，计算耗时很大。这个obstacle_map主要是生成地图上的障碍，当rand小于0.45并且不是起始点和终止点的时候产生障碍map点。之后的功能主要是维护。
2023-09-10 15:48:10
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原创 深蓝路径规划作业-第一章
4.打开rviz，在执行rviz之前需要roscore打开ros，之后打开新的窗口，首先要保存工作路径source devel/setup.bash,然后执行rviz。1.首先根据要求创建workspace，复制第一章文件夹src到工作空间文件夹catkin_ws下。3.编译当前文件夹，需要先进入catkin_ws下：cd .. 然后编译：catkin_make。2.在当前src文件夹下初始化工作空间：catkin_inite_workspace。6.载入地图，执行一下命令。
2023-09-03 17:57:00
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【计算机视觉】双目标定原理及其MATLAB程序
2023-11-16
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