邹永向 吴洪明
1 带钢系统的纠偏原理
带钢纠偏液压伺服系统由液压源、电液伺服阀、放大器、伺服液压缸、卷筒、位置检测传感器[1] 等部件组成。整个液压伺服系统是一个单位负反馈系统。光电传感器检测到带钢的位置发生偏移时,将检测到的偏移信号作为这个系统的输入信号,比较器比较检测到偏移信号与液压缸推动带钢移动的位移信号,偏差信号经过放大器后作用于电液伺服阀上,液压缸根据伺服阀开口大小执行相应的动作,反复进行上述过程,直到偏差信号为0。液压源为整个系统提供动力。整个带钢纠偏系统的结构原理简图如图1 所示。
1. 带钢 2. 光电传感器 3. 液压缸 4. 卷筒
图1 带钢纠偏系统结构原理简图
2 带钢液压纠偏系统分析与建模
带钢液压纠偏系统伺服部分的工作原理框图[2] 如图2 所示。
图2 液压伺服控制的原理
本文以具体的带钢液压系统为例进行分析。系统的要求:
1)液压缸推动卷筒运动时的最大速度v = 25 mm/s;
2)卷筒最大质量1 m = 18 000 kg,其余部分质量2 m = 22 000 kg;
4)液压缸工作行程L = 160 mm ;
5)控制系统最大调节速度不小于25 mm/s ,系统频宽ω >22 rad/s,最大加速度a = 5 mm/s2,系统的最大误差e <±1.5 mm。
2.1 系统主要参数计算
1)供油压力的选择
该系统采用恒压变量泵,为了减小泄漏同时减少能量损失,系统采用较低的供油压力,取p s=5 MPa。
2)伺服阀的规格及其空载流量的确定
为保证伺服系统在任何情况下均满足负载的要求,以系统的最大负载进行计算
式中:F Lmax 为最大负载力,N;m 为活塞及负载折算到活塞上的总质量,kg;x p 为活塞位移,m;B p 为活塞及负载的粘性阻尼系数;K 为负载弹性刚度,N/m;F L 为作用在活塞上的任意外负载力,N。由于该液压系统没有弹性负载,且粘性阻尼系数一般很小,可以忽略不计,即K=B p=0;同时,系统的外负载力主要是摩擦力,F L=fmg ,由工程经验知,可取f =0.05,则系统的最大负载力F Lmax=19 800 N。
为保证该系统效率最大同时性能最优,取负载压力
则液压缸的有效面积
为了使该伺服系统的性能更优,可以增大液压缸活塞的面积Ap,提高其液压固有频率[2],因此,负载压力可取更小值。选择内径32 mm、杆径25 mm 的伺服液压缸,则
伺服阀空载流量根据最大负载速度来确定,并认为最大负载速度和最大负载力同时出现。则伺服阀空载流量[2]
所选伺服阀压降Δ p =1.4 MPa,根据流量和伺服阀压降&