一阶系统开环传递函数表达式_带钢纠偏液压系统模糊PID 控制与仿真

邹永向 吴洪明

1 带钢系统的纠偏原理

带钢纠偏液压伺服系统由液压源、电液伺服阀、放大器、伺服液压缸、卷筒、位置检测传感器[1] 等部件组成。整个液压伺服系统是一个单位负反馈系统。光电传感器检测到带钢的位置发生偏移时，将检测到的偏移信号作为这个系统的输入信号，比较器比较检测到偏移信号与液压缸推动带钢移动的位移信号，偏差信号经过放大器后作用于电液伺服阀上，液压缸根据伺服阀开口大小执行相应的动作，反复进行上述过程，直到偏差信号为0。液压源为整个系统提供动力。整个带钢纠偏系统的结构原理简图如图1 所示。

1. 带钢 2. 光电传感器 3. 液压缸 4. 卷筒

图1 带钢纠偏系统结构原理简图

2 带钢液压纠偏系统分析与建模

带钢液压纠偏系统伺服部分的工作原理框图[2] 如图2 所示。

图2 液压伺服控制的原理

本文以具体的带钢液压系统为例进行分析。系统的要求：

1)液压缸推动卷筒运动时的最大速度v = 25 mm/s；

2)卷筒最大质量1 m = 18 000 kg，其余部分质量2 m = 22 000 kg；

4)液压缸工作行程L = 160 mm ;

5)控制系统最大调节速度不小于25 mm/s ，系统频宽ω ＞22 rad/s，最大加速度a = 5 mm/s2，系统的最大误差e ＜±1.5 mm。

2.1 系统主要参数计算

1)供油压力的选择

该系统采用恒压变量泵，为了减小泄漏同时减少能量损失，系统采用较低的供油压力，取p s=5 MPa。

2)伺服阀的规格及其空载流量的确定

为保证伺服系统在任何情况下均满足负载的要求，以系统的最大负载进行计算

式中：F Lmax 为最大负载力，N；m 为活塞及负载折算到活塞上的总质量，kg；x p 为活塞位移，m；B p 为活塞及负载的粘性阻尼系数；K 为负载弹性刚度，N/m；F L 为作用在活塞上的任意外负载力，N。由于该液压系统没有弹性负载，且粘性阻尼系数一般很小，可以忽略不计，即K=B p=0；同时，系统的外负载力主要是摩擦力，F L=fmg ，由工程经验知，可取f =0.05，则系统的最大负载力F Lmax=19 800 N。

为保证该系统效率最大同时性能最优，取负载压力

则液压缸的有效面积

为了使该伺服系统的性能更优，可以增大液压缸活塞的面积Ap，提高其液压固有频率[2]，因此，负载压力可取更小值。选择内径32 mm、杆径25 mm 的伺服液压缸，则

伺服阀空载流量根据最大负载速度来确定，并认为最大负载速度和最大负载力同时出现。则伺服阀空载流量[2]

所选伺服阀压降Δ p =1.4 MPa，根据流量和伺服阀压降&