收获
(1)理解根轨迹的概念及其在控制系统设计中的作用;
(2)手绘根轨迹草图,以及如何使用极端及绘制根轨迹;
(3)熟悉在反馈控制系统中应用广泛的关键部件:PID控制器;
(4)理解根轨迹在参数设计和系统灵敏度分析中的作用;
(5)能够利用根轨迹设计控制器,使系统满足预期的性能指标设计要求。
一. 基本概念
- 根轨迹
当一个参数变化时,闭环特征根在s平面上的变化轨迹称为系统的根轨迹。当系统有两个或两个以上参数变化时,可以用根轨迹法设计控制器,通过调整控制器参数来使闭环反馈控制系统达到预期的性能指标。
根轨迹是当系统的某个参数从0变化到+
2. 根灵敏度
根灵敏度,用来衡量某个根最系统参数的微小变化的敏感性。
3. 表述形式
将闭环传递函数写成
二. 基本知识回顾
- 手绘根轨迹的步骤和原则
(1)绘制根轨迹的准备工作
当K从0到
(2)确定实轴上的根轨迹段
实轴上的根轨迹段总是位于奇数个开环零点和极点的左侧。根轨迹分支的条数等于开环极点的个数。并且如果存在共轭复根,根轨迹的分支必然是关于实轴对称的。
(3)根轨迹沿渐近线趋向于无穷远处的开环零点,渐近线与实轴的交点为
(4)如果根轨迹与根轨迹通过虚轴,使用劳斯稳定判据来确定根轨迹与虚轴的交点
(5)确定实轴上的分离点(如果有)
根据相角条件,在分离点处,各条根轨迹分支的切线将均分360度。
(6)应用相角条件,确定根轨迹离开开环复极点的出射角和进入开环复零点的入射角。根轨迹离开开环复极点的出射角等于相角差的主值。该相角差等于各开环零点到该极点的向量的相角之和,减去其他开环极点到该极点的向量的相角之和,主值用
(7)根轨迹的完整绘制
2. 根轨迹用于多个参数的设计
如果能将系统的特征方程改写为