canvas 形状碰撞_堆料机悬臂防碰撞装置

王 霄

堆料机悬臂是进入堆场进行作业的部位，有旋转、俯仰等动作。堆料机悬臂可能发生与堆垛碰撞、与同线作业堆料机悬臂碰撞、与邻线作业取料机悬臂碰撞、与维修支架碰撞、与行人碰撞等事故，严重时会造成机械损坏，由于故障处理困难，造成停产的间接损失更是巨大，如果造成人员伤亡更是无法用金钱衡量。

现有的堆料机悬臂两侧防碰撞装置，要么只能检测一条线，不能实现整个悬臂的全面防护；要么检测范围远大于需要保护的范围，容易产生误动作，影响正常作业。因此，急需设计一种能根据堆料机悬臂形状和相关要求任意设定防护区域、能屏蔽干扰背景、安装简单、性能可靠的防护装置。

本文提出的堆料机悬臂防碰撞装置由激光雷达扫描器、故障触发器及可调式安装支架组成，见图1。激光雷达扫描器分别安装在堆料机悬臂两侧，检测面分别与堆料机两侧侧臂平行，分别设计了可调式安装支架，并可通过该安装架调整激光雷达扫描器的准确位置。按照堆料机悬臂的形状和相关的要求设定防护区域，并屏蔽干扰背景。

激光雷达扫描器输出信号与故障触发器相连，故障触发器内设置有RS 触发器(即故障锁存机构)，当信号接收器将故障信号传递给故障触发器后，该故障触发器可以将故障锁存，当故障消除后该故障锁存机构接收到复位信号才能进行复位。为有效防止误动作，故障触发器的触发信号要具备延时启动功能。在工作过程中，当有物体进入激光雷达扫描器设定的扫描区域时，激光雷达扫描器的输出开关动作，将开关动作信号传送给故障触发器，当动作时间达到设定的延时时间后，故障触发器内的RS 触发器，将收到的激光雷达扫描器信号转换后输入给RS 触发的置位端，将置位信号锁存后由RS 触发器给堆料机控制系统一个故障信号，使堆料机停止悬臂旋转和俯仰以及行走动作，堆料机悬臂不再运动。之后进行故障处理，处理结束后，给出故障复位信号，故障触发系统将锁存信号复位，故障触发器的输出点不再给出故障信号，系统恢复正常运行。

综上所述，本文提出的堆料机悬臂防碰撞装置，结构简单、检测准确，可以按照大臂形状和相关要求进行检测区域设定并屏蔽干扰背景，可有效防止误动作，实现了堆料机悬臂全面防护，防止机械及人员损伤事故的发生，社会及经济效益显著，具有较高的推广价值。