利用一左一右两个红外传感器检测黑色跑道。
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循迹传感器
一、功能介绍
循迹传感器
使用中断接口,与IMX6魔法师Cortex-A系列底板的P5接口对应。
1、模块简介
循迹传感器采用的是一左一右两个红外传感器。具体的检测原理是跑道黑线吸收光,红外传感器接收不到返回的数据,经施密特触发器整形后输出高电平。场地区域为白色反射所有光,传感器发射的红外光遇场地反射,接收管接收到反射光,经施密特触发器整形后输出低电平。
二、使用演示
三、原理分析
循迹传感器是由两个红外反射模块组成, IRS-F2为红外发射装置,负责发射红外线,TCRT5000为红外接收装置,负责检测有无反射回的红外线。当红外模块的接收端导通时,U1B比较器输出低电压,当红外模接端没有收到红外线时,比较器输出高电压。
四、代码分析
1.P5端口设备树配置
2.GPIO操作库函数
3.中断函数
4.驱动程序
5.应用程序
五、实践操作
1、编译驱动程序
2、编译应用程序
3、下载测试