基于arduino的5路循迹小车(2)

基于arduino的5路循迹小车(2)
小车5路红外循线
接第一篇链接 https://blog.csdn.net/weixin_45984029/article/details/103437347

1.硬件选用

5个红外循迹模块(推荐这种,性价比较高)
在这里插入图片描述

2.接线

VCC接开发板3.3V
GND接开发板GND
D0接开发板信号口(具体位置对应代码)
A0不接

3.代码

int Left_motor_go1 = 24;        //左电机前进 AIN1
int Left_motor_back1 = 25;      //左电机后退 AIN2

int Right_motor_go1 = 22;       //右电机前进 BIN1
int Right_motor_back1 = 23;     //右电机后退 BIN2

int Left_motor_pwm1 = 3;       //左电机控速 PWMA1
int Right_motor_pwm1= 5;      //右电机控速 PWMB1
int Left_motor_pwm2 = 4;       //左电机控速 PWMA2
int Right_motor_pwm2= 6;      //右电机控速 PWMB2

//循迹红外引脚定义
//TrackSensorLeftPin1 TrackSensorLeftPin2 TrackSensorMid TrackSensorRightPin1 TrackSensorRightPin2 
//      A1                   A2                  A3                   A4                A5
const int TrackSensorLeftPin1  =  A1;  //定义第一个循迹红外传感器引脚为A1
const int TrackSensorLeftPin2  =  A2;  //定义第二个循迹红外传感器引脚为A2
const int TrackSensorMid = A3;       //定义第三个循迹红外传感器引脚为A3
const int TrackSensorRightPin1 =  A4;  //定义第四个循迹红外传感器引脚为A4
const int TrackSensorRightPin2 =  A5;  //定义第五个循迹红外传感器引脚为A5

//定义各个循迹红外引脚采集的数据的变量
int SLL;
int SL;
int SM;
int SR;
int SRR;

void setup()
{
  //初始化电机驱动IO口为输出方式
  pinMode(Left_motor_go1, OUTPUT);
  pinMode(Left_motor_back1, OUTPUT);
  pinMode(Right_motor_go1, OUTPUT);
  pinMode(Right_motor_back1, OUTPUT);

   //定义四路循迹红外传感器为输入接口
  pinMode(TrackSensorLeftPin1, INPUT);
  pinMode(TrackSensorLeftPin2, INPUT);
  pinMode(TrackSensorMid,INPUT);
  pinMode(TrackSensorRightPin1, INPUT);
  pinMode(TrackSensorRightPin2, INPUT);

   //四路循迹红外传感器初始化为高电平
  digitalWrite(TrackSensorLeftPin1, HIGH);
  digitalWrite(TrackSensorLeftPin2, HIGH);
  digitalWrite(TrackSensorMid,HIGH);
  digitalWrite(TrackSensorRightPin1, HIGH);
  digitalWrite(TrackSensorRightPin2, HIGH);
}

void run(int left_speed, int right_speed)
{
  //左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_go1, LOW);   //左电机前进使能
  digitalWrite(Left_motor_back1, HIGH);  //左电机后退禁止
  analogWrite(Left_motor_pwm1, LOW);
  analogWrite(Left_motor_pwm2, left_speed);
  //右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_go1, LOW);  //右电机前进使能
  digitalWrite(Right_motor_back1, HIGH); //右电机后退禁止
  analogWrite(Right_motor_pwm1, LOW);
  analogWrite(Right_motor_pwm2, right_speed);
}

void  left(int left_speed, int right_speed)
{
  //左电机后退
  digitalWrite(Left_motor_go1, HIGH);    //左电机前进禁止
  digitalWrite(Left_motor_back1,LOW);  //左电机后退禁止
  analogWrite(Left_motor_pwm2, left_speed);
  analogWrite(Left_motor_pwm1,LOW);

  //右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_go1, LOW);  //右电机前进使能
  digitalWrite(Right_motor_back1, HIGH); //右电机后退禁止
  analogWrite(Right_motor_pwm2, LOW);
  analogWrite(Right_motor_pwm1, right_speed);
}

void right(int left_speed, int right_speed)
{
  //左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_go1, LOW);   //左电机前进使能
  digitalWrite(Left_motor_back1, HIGH);  //左电机后退禁止
  analogWrite(Left_motor_pwm2, LOW);
  analogWrite(Left_motor_pwm1, left_speed);

  //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_go1, HIGH );   //右电机前进禁止
  digitalWrite(Right_motor_back1,LOW); //右电机后退禁止
  analogWrite(Right_motor_pwm2, right_speed);
  analogWrite(Right_motor_pwm1, LOW );

}

void back(int left_speed, int right_speed)
{
  //左电机后退
  digitalWrite(Left_motor_go1, HIGH);   //左电机前进禁止
  digitalWrite(Left_motor_back1, LOW);  //左电机后退使能
  analogWrite(Left_motor_pwm1, left_speed);
  analogWrite(Left_motor_pwm2, LOW);
  //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_go1, HIGH);  //右电机前进禁止
  digitalWrite(Right_motor_back1, LOW); //右电机后退使能
  analogWrite(Right_motor_pwm1, right_speed);
  analogWrite(Right_motor_pwm2, LOW);
}

void bank(int left_speed, int right_speed)//惯性停车
{
  //左电机空
  digitalWrite(Left_motor_go1, LOW);   //左电机前进禁止
  digitalWrite(Left_motor_back1, LOW);  //左电机后退禁止
  analogWrite(Left_motor_pwm1, left_speed);
  analogWrite(Left_motor_pwm2, left_speed);

  //右电机空
  digitalWrite(Right_motor_go1, LOW);   //右电机前进禁止
  digitalWrite(Right_motor_back1,LOW); //右电机后退禁止
  analogWrite(Right_motor_pwm1, right_speed);
  analogWrite(Right_motor_pwm2, right_speed);
}
void loop()
{
  //检测到黑线时循迹模块相应的指示灯灭,端口电平为HIGH
  //未检测到黑线时循迹模块相应的指示灯亮,端口电平为LOW
  SLL  = digitalRead(TrackSensorLeftPin1);
  SL  = digitalRead(TrackSensorLeftPin2);
  SM = digitalRead(TrackSensorMid);
  SR = digitalRead(TrackSensorRightPin1);
  SRR = digitalRead(TrackSensorRightPin2);

 //循迹
  if( SM == HIGH )
  {
      run(45,37);                                                                                                                  
  }
  if( SL == HIGH && SM == LOW)
  {
    
    left(35,57);
  }
  if( SLL == HIGH && SM == LOW)
  {
    
    left(35,57);
  }
  if( SR == HIGH && SM == LOW)
  {
    
    right(50,32);
  }
  if( SRR == HIGH && SM == LOW)
  {
    right(50,32);
  }
  if(SR == HIGH && SRR == HIGH)
 {
  right(50,32);
 }
 if(SL == HIGH && SLL == HIGH)
 {
  left(30,57);
 }
  if(SRR == HIGH && SR == HIGH && SM == HIGH && SL == HIGH)
 {
  right(50,32);
 }

  if(SM == HIGH && (SL == HIGH && SLL == HIGH) || (SR == HIGH && SL == HIGH) || (SR == HIGH && SRR == HIGH))
 {
  run(45,37);
 }
}

4.测试小车

按正确连线,已经可以正常循迹了
代码中的PWM数值可根据实际情况更改(每个电机各有差异)

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寻迹模块简介: BFD-1000 专门设计用作黑(白)线检测的传感器,特别适合复杂黑白线、交叉黑白线的检测,它有6 高灵敏度的红外传感器(5 巡线、1 蔽障),能够对黑白线准确的识别,它有如下功能和特点: 1.BFD-1000 集成5 循迹传感器,适合复杂黑线(白线)的跟踪,对于简单的黑线(白线)寻取更不在话下。 2.BFD-1000 有一蔽障用的红外传感器,蔽障距离可以通过滑动变阻器调节,方便有蔽障需求的机器人设计。 3.BFD-1000 有一个专门设计的触碰传感器,使得有这方面的需求机器人设计更加简便。 4.BFD-1000 输出信号全部都为数字信号,方便与单片机相连。 5.BFD-1000 全部传感器都有LED 灯作为指示,方便调试 6.BFD-1000 支持电压为3.0-5.5v 满足大多数系统需求。 五寻迹实物展示: 黑(白)线识别五寻迹模块技术参数: 输出形式:数字输出(高低电平),探测到黑线时为输出低电平,探测到白线时输出为高电平。 检测距离(0.5-40mm) 输入电压:3.0-5.5V 尺寸:12.8*3.0 厘米 实物购买链接:https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a1z10.3-b.w4... 附件内容截图: 口寻迹例程说明: 1. 简单循迹例程 思想: 简单的循迹只用两个循迹传感器就可以实现,可以用循迹模块上面的SS2,SS3,两个传感器,当SS2 碰到黑线时可以向左转,SS3碰到黑线的时候可以向右转,就可以实现简单的循迹。例程C 代码:见“相关文件”普通循迹程序 2.“T”字交叉口循迹 思想: 寻“T” 字形的交叉线主要的思想是最边上来那两个传感器(SS1 SS5)碰到黑线的时候让小车再走一段时间,再判断最前面那个传感器SS3的状态,如果没有黑线,就说明寻到了"T" 字口。例程C 代码:见“相关文件”“T”字循迹程序 3.“十”字交叉口循迹 思想: 寻“十” 字形的交叉线主要的思想是最边上来那两个传感器(SS1)碰到黑线的时候让小车再走一段时间,再判断最前面那个传感器SS3的状态,如果有黑线,就说明寻到了"十" 字口。例程C 代码:见“相关文件”“十”字循迹程序 4.“7”字交叉口循迹 思想: 寻“7” 字形的交叉线主要的思想是左边上来那个传感器(SS1)碰到黑线的时候让小车再走一段时间,再判断最前面那个传感器SS3的状态,如果没有黑线,就说明寻到了"7" 字口。例程C 代码:见“相关文件”“7”字循迹程序 注意:任何复杂的循迹都可以拆分成简单的循迹来实现,复杂的循迹最重要的是找到交叉点,然后转向,至于转多少,可以用前面的那个传感器做转过黑线数目的计数。

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