matlab error函数_笔记|Simulink中S函数的设计

S函数的简介

S函数是Simulink中提供给用户的一个自定义模块，由于在研究过程中经常需要复杂的算法设计，Simulink中提供的模块无法满足使用，就需要用编程的形式设计出S函数模块，然后嵌入到系统中。利用S函数，理论上可以在Simulink下对任意复杂的系统进行仿真

S函数的一般定义形式

function [sys,x0,str,ts] = sfunc(t,x,u,flag,P1,....,Pn)  %P1....Pn是自己定义的额外的参数% S函数模版%输入参数：%   t,x,u分别对应时间、状态、输入信号%   flag是标志位，S函数根据其执行不同的函数和功能%输出参数%   sys是一个通用的返回参数值，其数值根据flag的不同而不同%   x0为状态初始数值%   str在目前为止的matlab版本中并没有什么作用，一般令str = []%   ts为一个两列的矩阵，包含采样时间和偏移量两个参数switch flag    case 0 %系统初始化函数        [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;    case 1 %计算连续变量的导数        sys=mdlDerivatives(t,x,u);    case 2 %更新离散状态变量        sys=mdlUpdate(t,x,u);    case 3 %计算S函数的输出        sys=mdlOutputs(t,x,u);    case 4 %计算下一仿真时刻        sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);    case 9 %仿真结束调用这个函数        sys=mdlTerminate(t,x,u);    otherwise % 其他未知情况处理，用户可以自行定义        error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);end%% 初始化函数function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizessizes = simsizes;sizes.NumContStates  = 0; %连续状态个数sizes.NumDiscStates  = 0; %离散状态个数sizes.NumOutputs     = 0; % 输出变量个数sizes.NumInputs      = 0;  % 输入变量个数sizes.DirFeedthrough = 1;   % 系统的输出是否直接与输入相关联  %即输入是否出现在输出端的标志。可以根据flag = 3 时，  %mdlOutputs函数是否调用输入u来判断是否直接馈通sizes.NumSampleTimes = 1;  %至少需要的采样时间sys = simsizes(sizes);x0  = [];  % 初始化条件str = [];  ts  = [0 0];      %初试化采样时间，[0,0]表示每个连续的采样时间步都在运行%[-1,0]表示按照所连接的模块的采样速率进行%[0.25,0.1]表示仿真开始的0.1s后每0.25s运行一次%采样时间点为TimeHit = n * period + offset            %% 进行连续状态变量的更新函数function sys=mdlDerivatives(t,x,u)sys = [];%%  进行离散状态变量的更新function sys=mdlUpdate(t,x,u)sys = [];%% 求系统的输出函数function sys=mdlOutputs(t,x,u)sys = [];%% 计算下一仿真时刻，由sys返回function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)sampleTime = 1;  %此处设置下一仿真时刻为1秒钟以后sys = t + sampleTime;%% 结束仿真子函数function sys=mdlTerminate(t,x,u)sys = [];

S函数控制流程

S函数控制流程

调用流程通过flag标志来控制

1. 设置flag=0，完成初始化
2. 设置flag=3，请求S函数计算模块的输出
3. 设置flag=2，更新离散状态，当用户还需要计算状态导数时，可设置flag=1，由求解器使用积分算法计算状态的值
4. 设置flag=3，计算模块的输出

不断重复上述过程，直到到达仿真时间，设置flag = 9，结束仿真。

前期工作

• 需要搞清楚模块的离散状态和连续状态有多少个
• 需要搞清楚离散模块的采样周期
• 需要了解模块的连续和离散的状态方程分别是多少