Matlab Simulink 之 s function

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一.什么是S函数？

S-函数是系统函数（System Function）的简称，在Simulink中用非图形化的方式来描述一个模块。一个完整的S-函数结构体系包含了描述一个动态系统所需要的全部能力。使用S-函数用户可以向Simulink模型中添加自己的模块，可以自由选择使用MATLAB、C、C++等语言来创建自己的模块。

二. S-函数的工作方式

若要创建属于自己的S-函数，必须先知道S-函数的工作方式，而要理解S-函数的工作方式，先得了解simulink仿真模型的过程。 Simulink 中的每个模块都有三个基本元素：输入向量、状态向量和输出向量。分别表示为 u ， x 和 y . 在 Simulink 模块的三个元素中， 状态向量是最重要的，也是三者之中最灵活的一个概念。在 Simulink 中状态向量可以分为 连续状态、离散状态或两者的结合。输入、输出及状态的关系可以用状态方程描述：

输出方程 $y = f_o(t,\textbf{x},\textbf{u})$

连续状态方程 $d \textbf{x} = f_d(t,\textbf{x},\textbf{u})$

离散状态方程 $\textbf{x}_{k+1} = f_u(t,\textbf{x},\textbf{u})$

Simulink 在仿真时，将上述方程对应不同的仿真阶段，它们分别是计算模块的输出、更新离散状态、计算连续状态的微分。在仿真开始和结束，还包括初始化和结束仿真两个阶段。在每个阶段，Simulink都反复地调用模块。

为了深入了解 S－函数的工作原理，还需了解一个概念：仿真循环（Simulation loop）。
一个仿真循环就是由仿真阶段按一定顺序组成的执行序列。对于每个模块，经过一次仿真循环就是一个仿真步长， 而在同一个仿真步长中， 模型中各模块的仿真按照事先排好的顺序依次执行。
在仿真开始时Simulink 首先对模型进行初始化，此阶段不属于仿真循环的部分。在所有模块都初始化后，模块进入仿真循环，在仿真循环的每个阶段，Simulink 都要调用模块或者 S函数。
在调用模型中的S函数时,Simulink会调用用户定义的S函数的例程来实现每个仿真阶段要完成的任务。这些任务包括：

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一、初始化：仿真开始前,Simulink 在这个阶段初始化S函数，完成的主要工作包括：
1 、初始化包含S函数所有信息的结构体SimStruct；
2、确定输入输出端口的数目和大小；
3、确定模块的采样时间；
4、分配内存和 Sizes 数组。
二、计算下一个采样时刻。如果模型使用变步长求解器，那么就需要在当前仿真步长内确定下一个采样点的时间，也即下一个仿真步长的大小；
三、计算输出：计算所有输出端口的输出值。
四、更新离散状态：此例程在每个仿真步长处都要执行一次，为当前时间的仿真循环更新离散状态；
五、数值积分：这个阶段只有模块具有连续状态和非采样过零点时才会存在。如果S函数存在连续状态，Simulink 就在细化的小时间步长中调用S函数的输出 mdlOutputs和微分 (mdlDerivatives）例程。如果存在非采样过零点，Simulink将调用 S函数中的输出 (mdlOutputs）和过零检测（mdlZeroCrossngs）例程，以定位过零点。