cmi码型变换matlab程序_58 张图，手把手教会你 Simscape Multibody 物理建模与刚体变换！...

作者 | 安布奇

责编 | 胡巍巍

本文干货满满，主要以一个单摆为例，讲述如何进行物理建模。58张实操图，手把手带你学会Simscape Multibody物理建模与刚体变换！

创建模型

在MatLab命令行输入smnew，打开一个新的simscape multibody项目。

在命令行输入sm_lib，打开Simscape Multibody block library选择自己想要添加的块。

创建机械连接

块类型说明：

Rigid Transform(刚体变换)块：提供端坐标系。

Solid(立体)块：提供几何(geometry)，惯性(inertia)，颜色(color)特性。

Rigid Transform块在Frame and Transform 下，Solid块在Body Element下。

连接块图：

设置Solid block 特性：

左键快速单击solid block两次，在弹出的对话框中将参数设置为如下图所示：

将长宽高用变量LHW代替，密度用rho代替，颜色用rgb代替，方便修改参数。这里出现错误是因为我们输入的变量未定义，将在下面定义。

设置Rigid Transform块：

左键快速单击Rigid Transform block,在弹出的对话框中将参数设置为如下图所示：

将Rigid Transform 设置为如下图所示：

将Rigid Transform1 设置为如下图所示：

生成子系统：

同时选中Rigid Transform，Rigid Transform1和solid block，在高亮的地方右键选择Create Subsystem from Selection：

 得到如下所示子系统：