矩阵求导公式大全_视觉slam | 李群和李代数 特征正交群 SO(3)与特殊欧式群SE(3) 推导、映射、BCH求导...

目的

• 旋转矩阵无法直接加该变量，加过之后无法继续满足性质：
• 需要对R（旋转量）求导做优化->如何对带有约束的旋转量求导

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概念

• 向量与矩阵转换：

• 群：群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作 A，运算记作 ·，那么群可以记作 G = (A， ·)。群要求这个运算满足：封闭性、结合律、幺元、逆。

• 李群(lie group):指具有连续（光滑）性质的群，是群也是流形。刚体可以在空间中连续运动，故SO(3)和SE(3)都是李群，只有定义良好的乘法，无加法，难以取极限、求导->做近似、分析。
• 李代数：正切空间，每个李群都有与之对应的李代数，位于向量空间，是李群单位元处的正切空间。用小写so(3)和se(3)表示。可以定义加法。李代数由一个集合 V，一个数域 F 和一个二元运算 [,] 组成。如果它们满足以下几条性质，称 (V; F; [, ]) 为一个李代数，记作 g。