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RSS订阅原创 [踩坑合集]NVIDIA-SMI has failed because it couldn‘t communicate with the NVIDIA driver、ubuntu内核卸载
运行nvidia-smi后发现’NVIDIA-SMI has failed because it couldn‘t communicate with the NVIDIA driver’，原因是linux内核自动更新导致的驱动版本和内核版本不匹配。
2024-01-16 16:22:18
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原创 【视觉SLAM入门】9.1 建图1---SLAM任务，稠密地图构建，立体视觉，RGBD，八叉树，点云地图等各种不同地图
本节梳理了单目相机，双目相机和RGB-D相机建立稠密地图的方法，因为特征点不是每一个点都是，所以特征匹配不适用，这里用极线搜索和块匹配的方式进行点的匹配，立体视觉中确定深度使用了基于深度滤波器的方法，不断地做三角化使其收敛，还介绍不同地图以及各自功能
2023-09-18 22:33:19
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原创 【视觉SLAM入门】8. 回环检测，词袋模型，字典，感知，召回，机器学习
本节介绍了SLAM中的回环检测，从字典，词袋的必要性对比了它们的优势，还记录了字典结构构造，感知率，召回率等，和机器学习进行对比，图像相似度的进行，具体的完成了回环检测的一整个过程，最后对传统回环检测做了提高
2023-09-17 15:07:51
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原创 【视觉SLAM入门】7.4.后端优化 --- 基于位姿图和基于因子图
本节介绍了后两个后端优化方法：位姿图和从贝叶斯网络演变而来的因子图对后端优化的做法，浅显易懂的从数学原理上进行了分析，便于读者我和的掌握的笔记，源于视觉SLAM十四讲后端2
2023-09-12 18:05:20
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原创 【视觉SLAM入门】7.3.后端优化 基于KF/EKF和基于BA图优化的后端，推导及举例分析
EKF和KF掌握后，了解后端的做法，通常包含EKF为代表的滤波器模型，假设马尔科夫性的；还有考虑全部状态的非线性优化的做法，只有观测方程时称为BA，从理论到公式再到推导，举实际例子明显易懂
2023-09-11 10:28:42
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原创 【视觉SLAM入门】7.2. 从卡尔曼滤波到扩展卡尔曼滤波，引入、代码、原理、实战，C++实现以及全部源码
承接上一节，在KF基础上引入EKF，扩展卡尔曼滤波，和KF做对比，并从原理，理解，举例并编程通过C++实现加深理解，所有代码已开源
2023-09-07 21:33:21
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原创 VSCODE CMAKE C++ 工程调试， C++不以科学计数法输出并控制小数位数
后接要调试的文件，也就是cmake+make之后生成的可执行文件名；“args”：执行代码时，需要添加的命令行参数。在需要调试的界面鼠标右键并选择。两个一起放到程序里就好了。这就是调试配置文件，
2023-09-07 10:37:49
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原创 eigen C++报错 EIGEN_STATIC_ASSERT
在 Eigen 库中，矩阵对象不支持使用方括号运算符来访问元素。具体来说，在 main.cpp 文件的第 29 行，使用了方括号运算符来访问矩阵元素，而 Eigen 库要求使用括号运算符。要解决这个问题，可以将第 29 行的代码修改为使用括号运算符来访问矩阵元素，
2023-09-06 23:00:33
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原创 【视觉SLAM入门】7.1. 快速从0上手卡尔曼滤波，二维原理及代码(C++,Eigen库，Cmake工程实现，全部源码)
经典卡尔曼滤波算法的认识，理解，从理论到落地，通俗易懂，从原理到实现，举了二维的滤波代码为例，从0开始对应公式用C++最终实现卡尔曼滤波，构建CMAKE工程，全部源码公开，逐行解释。
2023-08-31 22:41:43
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原创 【视觉SLAM入门】6.1. （基于直接法的视觉里程计）LK光流法，代码解读, 直接法，特征点法对比，稀疏，半稠密，稠密地图
上一届介绍了特征点法估计相机位姿，但是由于计算量，本节介绍计算量更少的直接法。首先是直接法前身-LK光流法的推导，理论和代码分析，结果分析，引出直接法，稀疏直接法，半稠密直接法，稠密直接法以及运动环境和适用条件，优势劣势对比。
2023-08-28 15:34:25
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原创 【视觉SLAM入门】5.2. （基于特征点的视觉里程计）2D-3D PNP 3D-3D ICP BA非线性优化方法 数学方法SVD DLT
延续5.1介绍了2D-3D求解相机位姿方法DLT和BA，3D-3D求解变换关系的方法SVD，BA法，从数学上进行推导。
2023-08-20 19:09:36
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原创 【视觉SLAM入门】5.1. （基于特征点的视觉里程计）特征提取和匹配--FAST,ORB(关键点描述子)，2D-2D对极几何，本质矩阵，单应矩阵，三角测量，三角化矛盾
从特征点的解释和说明出发，介绍了关键点，描述子和他们的具体实现。对VO前端里程计的任务进行了推理，得到了视觉SLAM中重要的特征匹配任务的完成和原理推导。以及在单目相机情况下的特征匹配和初始化即用对极约束求解相机位姿和深度(三角化)的过程
2023-08-01 11:42:18
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原创 【视觉SLAM入门】4.3. (非线性最小二乘问题)优化算法实现-ceres和g2o， 图优化理论
主要介绍了ceres,g2o和图优化理论以及它们的C++代码的详细解读。逐句解读它们的C++代码实现，对诸如此类的非线性优化问题做了统一概括
2023-07-28 22:48:23
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原创 【视觉SLAM入门】4.2 非线性最小二乘理论部分------线搜索，信赖域，最速/牛顿下降法，高斯牛顿，LM等原理推导
视觉SLAM14讲的笔记，介绍了SLAM领域中常用的非线性优化的方法数学原理推导。从梯度法，一阶梯度法，二阶梯度法，到高斯牛顿法，到L-M。基本上领域中解法分为线搜索和信赖域两种方法
2023-07-27 18:05:52
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原创 【视觉SLAM入门】4.1. 从状态估计到非线性最小二乘推演------状态估计，最大后验，最大似然，最小二乘，高维高斯分布，非线性优化推导
考虑运动方程和观测方程在实际中其实是有噪声的情况，所以设噪声服从高维高斯分布，从头推导了机器人位姿估计，根据最大后验，贝叶斯公式，将它变成一个最大似然问题，进而通过考虑高维高斯分布将它转化成包含运动方程和观测方程的SLAM通用的非线性优化问题，具体成误差平方和，演变为求解一个最小二乘问题的过程
2023-07-10 21:53:25
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原创 【视觉SLAM入门】3. 相机模型，内外参，畸变推导
介绍了成像原理，推导方式，误差分析和补偿，内参外参的推导和分析针孔相机，RGBD相机，双目相机的工作原理和优劣，参考视觉SLAM14讲的一份详细笔记
2023-07-10 10:43:34
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原创 【视觉SLAM入门】2 旋转--李群与李代数
以一个例子展开解决SLAM中位姿变换的关键问题---对无约束旋转的求导问题，用的是李群与李代数的知识，从旋转欧式群推导出李群，再推出李代数，用它们重新描述旋转的过程，给出了旋转矩阵和李代数的关系和求导计算方法（求导模型和扰动模型），最后引入了单目SLAM中多一个尺度的李代数表述（相似变换群）
2023-07-07 16:28:40
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原创 【视觉SLAM入门】1. 基础知识,运动观测,旋转（旋转矩阵，轴角，欧拉角，四元数）和eigen库基础
视觉SLAM前三章概要，主要是基础的矩阵论知识和三维位姿变换的几种表示方法和推导，介绍了EIGEN库和在该库中的几种形式等。还侧面介绍了运动，观测的通用方程和linux中的库。
2023-07-05 18:54:11
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原创 【linux网络问题】,ping出现connect问题，知乎(ipv6)能通，百度ipv4通不了
当您使用主机名访问网络资源时，系统会首先尝试在 example.com 域中搜索主机名，如果找不到，则会继续在 subdomain.example.com 域中搜索。search 关键字后面跟着的是一个 DNS 搜索域列表，用于指定当您在使用主机名访问网络资源时，需要在哪些 DNS 域中搜索主机名。/etc/resolv.conf 文件是 Linux 系统用来配置域名解析的文件，其中包含了 DNS 名称服务器的 IP 地址和其他相关配置信息。打开这个关于设置DNS的文件。今天遇到一个很奇怪的事情，
2023-04-17 20:58:09
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原创 [python]2.将项目制作成exe文件(win/Mac)，通pyinstaller
pye2e和pyinstaller均支持.py文件到.exe文件的打包。这里主要介绍pyinstaller，没有为什么。
2023-04-03 17:44:07
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原创 [深度学习基础]3.将项目制作成自己的python库，通过pip可以安装(离线和在线两种方式)
将项目制作成自己的python库，通过Pip方法可以实现包括甚至上传到官网在线安装和离线安装。
2023-03-01 00:43:56
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原创 [pip安装包XXX错误]fatal error C1083: 无法打开包括文件: “io.h”: No such file or directory
做一个项目在pip install xxx包的时候，出现。
2023-02-27 22:05:10
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原创 [飞桨paddle]1. conda安装paddle环境.模型转换，pytorch（任意模型）-＞paddlepaddle
X2Paddle 是飞桨生态下的模型转换工具, 目前已经支持 Caffe/TensorFlow/ONNX/PyTorch 四大框架的预测模型的转换，PyTorch 训练项目的转换，涵盖了目前市面主流深度学习框架,一条命令即可完成转换。
2023-02-22 02:25:30
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原创 [深度学习基础]2.pycharm联合annaconda生成虚拟环境测试yoloV7
yoloV7很像yoloV5的某个版本，在使用上和v5大同小异。加之V6和V7同时出来，自然就选择V7，不过这里只做测试。官方的coco2017数据集过大，我就不下载了。自己训练自己的就行。那里，选择anaconda3的安装路径(就是base环境而非yoloV7环境)，选择它的。，会看见有我们的yoloV7环境，点击应用OK。上git或者gitee上搜索yoloV7就行，一堆。，会自动搜索已有的环境，然后点击。3. 点击上图中右侧。
2022-12-17 01:34:44
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原创 [深度学习基础]1. jupyter-notebook 使用GPU简单配置
anaconda默认创建的虚拟环境中打开jupyter-notebook，是没有利用虚拟环境创建ipython的。需要我们将虚拟环境导入到jupyter-notebook。
2022-12-02 11:01:56
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原创 【Linux进阶】-- 1.python脚本实现守护进程daemon调度,启停等
在Linux中，每个系统与用户进行交流的界面成为终端，每一个从此终端开始运行的进程都会依附于这个终端，这个终端被称为这些进程的控制终端，当控制终端被关闭的时候，相应的进程都会自动关闭。如果想让某个进程不因为用户或中断或其他变化而影响，那么就必须把这个进程变成一个守护进程。用户的登录与注销与守护进程无关系，不受其影响，守护进程自成进程组，自成会话 ，即pid = gid = sid。守护进程也称精灵进程（Daemon），是运行在后台的一种特殊进程。
2022-11-30 16:37:34
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原创 【Docker】--8.curl,docker,apache2,http,搭建文件站,远程上传下载,不限格式数量
已知docker容器名字为my_ubuntu,我们需要访问docker容器内的/app/prj文件夹下的所有内容。本篇,在宿主机与docker间再开放一端口811实现apache2文件服务器的文件传输3. 二者融合作用很大,基础配置参考7,本篇重点在开放第二端口
2022-10-30 21:34:08
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原创 【Docker】--7.curl,docker,远程API操作,文件上传下载/执行/命令行
这是一个练手的小项目的升级版,已知docker容器名字为my_ubuntu,且已经开机.通过外部运行API方式让本地1.txt 2.in 3.in传入docker的/app/exec路径下作为输入文件,执行可执行程序deal,最终获得1.ou 2.ou 3.ou再传入docker外,即本地.且本地与ubuntu是脱离的,在windows系统上。
2022-10-24 19:40:05
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原创 【Docker】--6.外部调用docker指令,shell脚本
这是一个练手的小项目,已知docker容器名字为my_ubuntu,且已经开机.通过外部运行API方式让本地1.txt 2.in 3.in传入docker的/app/exec路径下作为输入文件,执行可执行程序deal,最终获得1.ou 2.ou 3.ou再传入docker外,即本地.对docker exec命令要有更深的认识,如下的意思是,在my_ubuntu的容器下执行命令,那么问题就方便多了,比如就是列举当下docker文件夹下文件打开docker并且执行可执行文件将可执行文件传出,前
2022-10-18 17:20:29
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原创 [踩坑合集] 双linux系统卸载/安装，nvidia驱动安装，引导项缺失，开机黑屏，nvidia-smi和nvcc -v CUDA版本不匹配
最近需要做个东西，大体是工控机16.04和20.04.05ubuntu的双linux系统，然后需要分别给这两个系统安装显卡驱动，nvidia的卡，2080SUPER，16的内核版本是4.xxx系列的。20.04.05的内核版本为5.15.0.48，（值得指出的是我的任务是首先卸载掉一个ubuntu22.04的版本，然后在那块分区上安装ubuntu20.04的），以下是我的踩坑合集。千辛万苦化为一文。
2022-09-22 16:08:37
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原创 【公式输入】 latex和markdown支持的公式写法整理
主要是在jupyter-notebook和CSDN等基本多支持markdown，因此做这个公式输入的整理还是方便日后自己查找使用。单字符向量(固定长度箭头短)，多字符向量（箭头长度随着字符数量的增多变化），单均值，多字符均值。多行环境:\代表换行，默认右对其，可以在等号前加&实现等号对齐，具体是&后一对齐。\dfrac是显示类型(display)，可以显示的更大一点，作用一样。大括号，左侧上取整，右侧上取整，左侧下取整，右侧下取整，绝对值，求和，求积，积分，多重积分，回路积分，双重回路积分。
2022-08-23 19:51:39
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原创 【docker+rviz】libGL error: No matching fbConfigs or visuals found libGL error: failed to load driver:
问题描述： docker + opengl + rviz。
2022-08-14 14:39:53
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原创 【DOCKER+RVIZ】X Error of failed request: GLXBadContext Major opcode of failed request:
解决原因：估计是配置该docker环境时候那个人没有安装libnivia那个，我们在这里对应我们的版本安装以下。问题描述： docker + opengl + rviz。
2022-08-14 14:35:04
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汽车颜色十分类数据集，按照paddle的格式整理到各自文件夹中 包括：黑色，蓝色，棕色，绿色，灰色，粉色，紫色，红色，白色，黄色
2023-07-12
这段代码是一个Python爬虫程序，用于从百度图片搜索中抓取指定关键词的图片避开了反爬机制，超时或被屏蔽会自动重试
2023-07-12
【从kitti开始自动驾驶】--10.2 测距离jupyter-notebook实现
2022-05-09
【从kitti开始自动驾驶】--9.1 利用IMU/GPS测距并比较效果(jupyter)
2022-04-27
KITTI官方的2011_09_25_0005的synced+rectified data和 calibration文件
2022-04-26
【从kitti开始自动驾驶】--8. 在3D侦测框上实现frame_id的显示的工程代码
2022-04-26
【从kitti开始自动驾驶】--7.2 ROS实现3d侦测,显示于RVIZ的工作空间代码
2022-04-26
【从kitti开始自动驾驶】--7.1 Jupyter-notebook实现3d侦测框显示的jypyter的源码
2022-04-25
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