abb机器人外部tcp定义方法_ABB机器人知识点11|工具坐标系定义——TCP（默认方向）...

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本节要点

★ 熟悉工具坐标系的概念及定义原理

★ 掌握3种工具坐标系标定方法的异同

★ 掌握【TCP(默认方向)】定义工具坐标系的方法

工具坐标系的概念

机器人系统对其位置的描述和控制是以机器人的工具TCP(tool center point)为基准的，为机器人所装工具建立工具坐标系，可以将机器人的控制点转移到工具末端，方便手动操纵和编程调试，如下图所示。

工具坐标系对比

工具坐标系定义原理

(1)在机器人工作空间内找一个精确的固定点作为参考点。

(2)确定工具上的参考点。

(3)手动操纵机器人，至少用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚好接触。

(4)通过4个位置点的位置数据，机器人可以自动计算出TCP的位置，并将TCP 的位姿数据保存在tooldata 程序数据中被程序调用。

工具坐标系定义种类

机器人工具坐标系常用定义方法有 3 种：【TCP(默认方向)】、【TCP 和Z】及【TCP和Z、X】，如下图所示。

定义工具坐标系的3种方法

3 种定义方法的区别见下表。