abb机器人外部tcp定义方法_ABB机器人的各种通信运用方式

针对工业机器人，我们一般会关注两个方面：

1、

运动性能：

直接决定了机器人是否能够用于特定的工艺,

比如精度和速

度。

2、通信方式：直接决定了机器人能否集成到系统中，以及支持的控制复杂

度。

通常，机器人支持的通信方式有：

2.1

普通

IO：

a)iSignal

b)i Group signal

本地

IO

模块，是机器人控制柜上最常见的模块之一，或者说是默认必备的

模块。

常见的有

8

输入和

8

输出，

或者

16

输入和

16

输出；

以模拟量的

0V

和

24V，

作为数字控制中的

0

和

1。在小型系统中，用来快速地连接电磁阀以及传感器，

实现夹具等控制，是再方便不过的了。

在较复杂的

IO

应用中，可以使用

cross-function

将数个

IO

信号通过固定

的逻辑关系组合在一起，通过一个

IO

信号来控制。用类似伪代码的方式举例：

set do_1 = set do_2 &