伺服扭矩模式怎么控制_CANOPEN伺服电机位置模式控制方法

在工业现场，伺服电机常被用于处理进行定位控制的场景。这也是伺服电机最基本的使用方式。那么CANOPEN总线型伺服电机是如何通过总线实现电机的定位控制的呢？这里就其实现方法分析给大家。当然，在进行控制使用之前，还应该对电机的参数进行匹配计算，这里不详说，主要分享进行定位控制的过程如何实现。和前面的速度模式一致，进行位置控制模式也需要通过以下操作实现。

• 设置电机模式
• 读取电机模式进行模式确认
• 操作控制字控制电机
• 读取电机状态字

设置电机模式

电机模式设置通过设置6060h实现。给操作模式6060h设置为1，则将伺服电机的操作模式切换为位置模式。

读取电机模式进行模式确认

对电机操作模式设置完成后，通过读取6061h来确认电机模式是否设置成功。同时，电机的模式仅能通过读取6061h来确认。

操作控制字控制电机

controlword位（6040h）说明如下图所示：

控制字的Bit4、5、6、8： 这4位在不同控制模式下，定义不同。位置模式下这4位的释义如下：

控制字的详细使用方法，请查阅前面分享文章。这里不再累述。

读取电机状态字

电机在位置模式下的状态字（6041h）的有效反馈位分别如下：

给状态位的释义如下表释义：

电机位置控制相关参数

target_position：target_position是给定目标位置，该位置可以是相对值，也可以是绝对值，取决于controlword的bit6。

profile_velocity：profile_velocity是指位置启动后，完成加速后最终到达的速度。

end_velocity：end_velocity是到达给定位置（target_ position）时的速度。通常为了在到达给定位置时停止驱动器，该参数设置为0；但在连续多点位置时，该值可以设置成非零值。

profile_acceleration：profile_acceleration是到达给定位置期间的加速度。

profile_deceleration：profile_deceleration是到达给定位置期间的加速度。

quick_stop_deceleration：quick_stop_deceleration是急停（Quick Stop）的减速度。

motion_profile_type：motion_profile_type被用来选择何种速度曲线。目前位置下支持梯形速度曲线（设为0）和固定加加速度的S曲线（设为2）。

profile_jerk1：profile_jerk1被用来设定速度曲线为S形时的加加速度，值越小加减速过程越平稳。

位置模式功能说明

在速度曲线选择为梯形时（motion_profile_type=0），给定目标位置有两种方法：

单步设定： 电机到达目标位置后，驱动器通知主机“目标位置到达”，然后获取新的目标位置并开始运动。在获取新的目标位置前，电机速度通常为零。

单步设定方法的步骤：

1、首先设置网络管理（NMT）状态为“操作（Operational）”，并且设置控制模式参数（6060 h）为1。

2、根据实际需要设置给定目标位置（target_ position ：607A h）等参数；

3、将控制字controlword的bit4（new_set_point）设为“1”；bit5（change_set_immediately）设为“0”；bit6（绝对/相对）则由目标位置类型（绝对或相对）而定；

4、在状态字statusword的bit12（set_point_acknowledge）设置好驱动器应答，然后开始执行位置控制；

5、到达目标位置后，驱动器通过状态字statusword的bit10（target_reached）应答。然后依照程序继续运动或接受新的目标位置。

连续设定： 电机到达目标位置后，立即继续朝下一个事先设置好的目标位置运动。这样可达到无停顿的连续运动效果，在两个目标位置之间，电机可以无需减速到零。 以上两种方法都可被控制字（controlword）的bit4、bit5和状态字statusword的bit12 （set_point_acknowledge）实时改变。通过握手机制，可中断正在执行中的位置控制，利用这几个字位重设目标位置并启动执行。

连续设定方法的步骤：

1、首先设置网络管理（NMT）状态为“操作（Operational）”，并且设置控制模式参数（6060 h）为1。

2、根据实际需要设置第1个给定目标位置（target_ position ：607A h）、目标速度、加/减速等相关参数；

3、将控制字controlword的bit4（new_set_point）设为“1”；bit5（change_set_immediately）设为“0”；bit6（绝对/相对）则由目标位置类型（绝对或相对）而定；

4、在状态字statusword的bit12（set_point_acknowledge）设置好驱动器应答，然后开始执行位置控制；

5、设置第2个给定目标位置（target_ position ：607A h）、目标速度、加/减速等相关参数；

6、将控制字controlword的bit4（new_set_point）设为“1”；bit5（change_set_immediately）设为“0”；bit6（绝对/相对）则由目标位置类型（绝对或相对）而定；

7、到达第1个目标位置后，驱动器不停机继续走第2个目标位置控制；当到达第2个目标位置后，驱动器通过状态字statusword的bit10（target_reached）应答。然后依照程序继续运动或接受新的目标位置。