工作之旅_松下伺服学习_转矩控制（第六天）

1、参数设定

2、转矩指令的选择

转矩模式下，转矩才是重点， 速度为辅，pr3.17值设置速度限制输入和转矩指令的模式。

要注意如果控制模式选择了（速度/转矩控制）的时候，不管你pr3.17选择的哪个模式，你的转矩指令输入的端口只能是A12；

2、转矩指令的方向和增益

pr3.18设置的是你转矩模式下，转矩指令的输出方向

pr3.19设置的是你输入多少电压能达到百分百的转矩  

3、转矩指令输入正反转和零漂设定

p3.20 设置的是你转矩指令的正方向负方向是根据电压（模拟量）的正还是负来指定的。

pr4.22或4.25 设置的是当输入的电压模拟量为零，但是输出不为零的时候，进行补偿的量

 4、速度限制

p3.21和p3.22是速度限制值，就是限制你的速度最大能到多少。、

p3.02是通过模拟量设置你电压和电机转速之间的关系。比如你设置的是10.根据公式10=r/min*v

假如输入电压是10，那么输出的电机转速应该是10*10=100r/min