雷达系统分析与设计_固态面阵激光雷达接收光学系统设计

摘要：在确保固态面阵激光雷达安全性的前提下，为了提高光学系统的像面能量均匀度以及增加光学系统所接收到的能量，保证在探测过程中的低信噪比以及对目标的可探测性，本文通过对发射激光能量和接收能量进行建模，给出了光学参数，研究了影响接收光学系统像面照度的因素。指出大视场大相对孔径高照度均匀性光学系统的设计要素，并通过ZEMAX优化分析给出了具体的实施过程。最终设计了λ=905(±5)nm，焦距为15 mm，相对孔径为1/1.4，视场角为2ω=76°的激光雷达接收镜头，系统总长小于77 mm，在空间频率为20 lp/mm处MTF值大于0.5，在0.85视场内的相对畸变小于8%，像面照度不均匀性小于7.2%。满足激光雷达的探测要求。 关键词：激光雷达；能量分析；光学设计；大相对孔径；相对照度

1. 引言

面阵固态激光雷达与传统的扫描激光雷达相比，因为其具有数据点采样均匀准确、体积小方便集成、成本低等优点，可将固态激光雷达作为传感模块，这对于未来自动驾驶提供了无限可能[1]。通常，固态激光雷达探测器有Geiger APD，线性模式的APD，波长小于1 000 nm的应用中可以利用可见光摄像头，可以使用硅基传感器，而介于1 000~2 000 nm之间时则需要使用Ge或者InGaAs做探测器，由于硅光电二极管对光谱的响应为400~1 100 nm，其峰值响应为900 nm，同时，近红外波段处于大气窗口。这为研制905 nm近红外激光雷达芯片带来了可能。此次选用的探测器中心工作波长为905 nm，其量子效率为25%，单位像元面积为35 μm×45 μm，感光面阵列为512×256，整个像面尺寸为19.5 mm×11.5 mm。

在激光雷达的工作过程中，考虑到人眼安全的限制，根据IEC60825-1-2014标准规定，已知激光器波长λ=905(±5)nm，人眼瞳直径为7 mm，设人眼安全距离为Lsafe，人眼安全阈值为0.4 mW/cm2，光学系统需保证在较低的能量密度下接收到足够多的能量，并使像面相对照度均匀。固态面阵激光雷达光学系统要具有同扫描激光雷达同样的性能，光学系统的要求将随之增高，大视场大相对孔径，均匀照度的接收镜头成为了光学系统的主要指标要求。

因此，对于905 nm波长的激光雷达的安全发射与接收的研究具有重要意义。本文基于某公司研制的近红外905 nm固态激光雷达芯片对激光雷达的发射接收系统进行光场能量计算，并根据理论计算要求和工程需要给出镜头设计参数，最终完成了光场数据建模，并设计了焦距为15 mm，相对孔径为1/1.4，视场角为75°的激光接收镜头。

2. 光学系统指标确定

为了实现空间360°的完全覆盖以及每个激光雷达之间的连贯连接，同时避免在通过陡峭的弯桥时产生的盲区，整个激光雷达系统采用6组分立雷达，其单个雷达的视场角为65°，垂直视场角为30°。作为在车的正前方的主探测激光雷达在对目标物实现65°探测的同时还要实现200 m的探测距离。选用905QCW激光器作为发射源，该激光器的峰值功率为100 W，占空比为10%。

根据以上要求最终确定激光器经过光束整形系统后的快轴发散角需达到65°，慢轴发散角需达到30° (图1，图2)。通过对激光器光场能量测试数据进行拟合计算，得到两个轴向上的功率概率密度函数，如下：

图1.快轴功率密度分布

图2.慢轴功率密度分布

 (1)

式中各参数值如表1所示。

表1.概率密度函数参数

......

3.光学系统分析

3.1 结构选型分析

作为一款大相对孔径，大视场的激光接收镜头，光学系统结构选择对保证像面相对照度的均匀性以及球差、彗差、色差的校正极为关键。

全塑非球面镜头一般用于手机成像，如图6所示，其相对孔径为1/2~2.8等，视场为65°~75°，在结合曲面感光器件情况下，相对孔径能够达到1/1.2。此结构的相对孔径和视场均可满足设计要求，但由于塑胶材料的镜片口径不宜做的太大，且其边缘视场的相对照度一般为0.4~0.6，因此不能满足要求。

图6.全塑非球面光学镜组

对称式的双高斯结构无论对球差还是色差都能很容易校正，但是随着轴外光线入射角的增大，会有较大的像散，同时受到轴外球差与高级像散的制约，对于本文设计的光学系统的76°视场，进行轴外像差校正很难。其相对孔径一般推进到1/2，并在大相对孔径大视场下会采取边缘视场渐晕[6]以提高成像质量，如图7所示。

图7. 双高斯光学镜组

反远距广角物方远心镜组的前负镜组具有较大的视场，同时对较大视场情况下的场曲和畸变进行校正，后正镜组具有较大的相对孔径，如图8所示，对大孔径的边缘光线使用后透镜组进行像差修正，并通过合理放置光阑形成物方远心，以提高边缘视场的相对照度。综上所述，使用反远距广角物方远心结构更有利于实现本次设计指标。

图8.反远距光学镜组

......

6. 结论

针对固态面阵激光雷达光学系统具有大相对孔径及照度均匀的特点，通过对发射激光器进行光场能量拟合和光学建模，计算快慢轴边缘像元接收能量，指导给出光学参数，最终通过分析光学系统结构，指出在大相对孔径和大视场光学系统下，使用反射远结构对前组的复杂化以及扩大口径及半径，同时合理放置光阑引入光阑像差以提升边缘视场照度，对后组的复杂化以降低像面光线入射角是提高成像质量和增强像面均匀的关键。

最终所设计的系统结构采用6个镜片，其中一个是高次非球面，实现了在大视场大相对孔径下的均匀像面照度，整个系统结构简单，利于装配。

系统工作波长λ=905(±5)nm，焦距为f′=15mm，相对孔径为1/1.4，视场为2ω=76°，系统总长小于77 mm，MTF值在20 lp/mm大于0.5，在0.85°视场相对畸变小于8%，像面照度不均匀性小于7.2%，满足激光雷达探测要求。

鉴于篇幅，本文仅为节选(《中国光学》第13卷 第3期 )，全文内容可以阅读原文下载PDF文档。

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