frc机器人比赛主题_LabVIEW助力FRC机器人比赛

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LabVIEW

助力

FRC

机器人比赛

作者：王喆弘

来源：《发明与创新

·

中学生》

2017

年第

12

期

去年寒假，我有幸参加了

FRC

机器人比赛。比赛中，我主要负责软件编程。通过本次比

赛，我不仅掌握了计算机语言

LabVIEW

的编程，还了解了机器人中软件与硬件相互配合的原

理。

以下是我学习和使用

LabVIEW

编程的过程，分享给大家。

第一步

——

学习

LabVIEW

的简单操作

LabVIEW

是图形化编程语言，易于新手学习。打开

LabVIEW

，见图

1

，选择

Blank VI

创

建一个新的面板进行学习。首先看到的是前面板和后面板。前面板用来显示程序运行结果，后

面板则是编写程序的地方。两个面板可通过

Ctrl+E

进行快速切换，使编程更加高效。切换到

后面板后，我们可以在这里尽情地创作。

单击鼠标右键，会出现许多菜单和选择，比如结构框、计时器、数组等。在菜单上选择所

需的元件，在后面板的空白处单击鼠标即可将此元件放置其中，然后将有关联的元件连接，再

到前面板上运行，就能看到程序的运行结果。

第二步

——

认识机器人硬件

软件编程是为了控制硬件运动，所以我需要知道机器人上有哪些部件需要编程。通过讨论

与学习，我最终确定编写两个手柄、四个驱动电机、三个大功率电机的程序。

别看需要编程的硬件少，但要实现多种功能，编程量可不小。

第三步

——

机器人的初始化

将程序编写在

FRC

官方所给的模板里，最终将整套程序导入机器人的主控板即可。

首先打开官方所给模板，进入初始化模块，在其中设置三个大功率电机和两个手柄的初始

化。由于驱动电机负责驱动机器人，所以将四个驱动电机归为一组，设置为一个

Drive

元件，

再连接信号输入和输出元件即可。

其次拖出三个电机设置元件，分别连上信号输入与信号输出元件，再将电机分别命名为

mty1

，

mty2

，

mty3

。

mty1

大功率电机初始化程序如图

2

所示。手柄初始化同理。

第四步

——

机器人的自动与手动控制