帧不在模块中_S32K系列学习笔记——FlexCAN 模块介绍与例程建立

一、 S32K144 FlexCAN 模块介绍
1. S32K144 FlexCAN 模块
1) S32K144 FlexCAN 模块介绍
S32K144 共有3个FlexCAN 模块。每一个 FlexCAN 模块的数据缓冲器数量如下表所示：

CAN 最初是被设计用来作为交通工具的数据总线，满足这个领域一些特殊的需求：

• 实时处理
• 在交通环境处于 EMI 环境中可靠运行
• 性价比高
• 必需的带宽

FlexCAN 模块是 CAN 协议的一个高完成度版本，带有动态数据率（Flexible Data rate，CAN FD）协议和 CAN 2.0 B 版本协议，支持标准和拓展数据帧和长达 64 字节的数据传输，频率最大可达到 8Mbps。数据缓冲器存在于中一个嵌入FlexCAN的 RAM 中。
2) FlexCAN 特点
FlexCAN 模块包含以下独特的特点：

• 高完成度的带有动态数据率（CAN FD）协议和 CAN 协议0 B 版本：标准数据帧、拓展数据帧、0 至 64 字节数据长度、可编程波特率和内容相关地址
• 遵从 ISO 11898-1 标准
• 动态邮箱配置，储存 1-8,16,32 或 64 的数据长度
• 每一个邮箱都可以配置为发送或接收，均支持标准和拓展数据报格式
• 每一个邮箱都配有单独 Rx 标志寄存器
• 功能全面的 Rx FIFO，可以存储最多 6帧，使用 DMA 功能进行自动的内部指针处理
• 发送终止功能
• 动态的数据存储器，总共有 32 个 8 字节数据长度的数据缓冲器，可以配置为 Rx 或者 Tx
• 可编程的接入 CAN 协议接口的时钟源，不是外设时钟就是晶振时钟
• 没有用来作为发送和接收的 RAM 空间可以用作通用的 RAM 空间
• 只听模式功能
• 可编程的环路模式，支持自我测试运行
• 可编程的发送优先级组合：最小 ID，最低缓冲器数量和最高优先级
• 基于 16 位自由运转定时器的时间标记（time stamp），包含节选的外部报时信号（time tick）
• 被特殊数据报同步的全局网络时间
• 可屏蔽的中断
• 对于高优先级的数预报，通过仲裁组合（arbitration scheme）降低延迟时间
• 低功率模式，可配置的总线唤醒和接收帧匹配
• 在 CAN FD 数据报在较快速的数据发送率时具有发送延迟补偿特点
• 自动处理或者软件处理远程请求帧
• 只在 Freeze 模式可写入 CAN 位时间设定和配置位
• Tx 邮箱状态（低优先级缓冲器或者空缓冲器）
• 标识符接受过滤滤波命中指示器（Identifier Acceptance Filter Hit Indicator）
• 在状态 1 寄存器中 ERROR 的 SYNCH 位可以用来指示模块是与 CAN 总线同步的
• 发送数据报的 CRC 状态
• Rx FIFO 全局标志寄存器
• 在匹配处理时可选的邮箱和 Rx FIFO 的优先级
• 强力的 Rx FIFO ID 滤波器