S32K1XX系列单片机 ——MCAL 的CAN模块配置

本文整理一下用EB配置S32K144单片机的CAN MCAL的时候遇到的问题及解决方案。

1. Can Counter ref

Can Counter ref是定义CAN模块引用OS的哪个counter，当工程中没有OS的时候，可以置为空，并勾选：

Can define loop as cycle

即可解决该问题。

2. Can Object ID (MB Handle)

在配置CAN HardwareObject的时候，需要先配置HRH（Receive Object），再配置HTH（TransmitObject），且所有Object的ID号（Can Object ID）需要连续，HRH的ID号从0开始排，HTH排在HRH的后面。

3. 波特率配置

在配置CAN节点波特率的时候，有这样几个计算关系需要注意：

Can Controller Prescaller 是CAN 控制器分频器，会把输入给CAN的外设频率再进行分频。

即CAN频率 = 输入外设频率 / Can Controller Prescaller

Tq（CanTimeQuantas）指一个CAN时钟周期，Tq = 1 / CAN频率

位时间 = 1 / 波特率

一个位时间中包含的Tq数量 = 位时间 / Tq = CAN频率 / 波特率

标准定义一个位时间中包含的Tq数量要在 [8, 25] 范围内，我们要通过调整外设输入频率、CAN 控制器分频器来实现特定的波特率和Tq数量要求。

下图中红框中的4个Segment值，就是指每个阶段各包含多少个Tq，所以这四个值相加应该等于上面算出来的一个位时间中所包含的Tq数量。