matlab 绘制阶跃函数 稳态误差,基于MATLAB的控制系统特性研究

在自动控制系统中,应用极为广泛的电路之一是二阶系统电路,就是在控制系统的动态过程中,用二阶微分方程式描述的系统。例如,网络、忽略电枢电感后的电动机、弹簧-质量-阻尼器系统、扭转弹簧系统等等。实际控制系统的运动方程大多是高阶的,但是研究二阶控制系统仍具有重要意义。因为二阶运动方程便于求解,容易得出系统参数与系统性能之间的关系;此外,在经典控制理论中,控制系统的综合建立在二阶系统分析结论的基础上。因此,分析二阶系统是自动控制理论中是必不可少的。控制系统一般有两个状态:静态和动态。静态性能主要指稳态误差,而动态性能则主要指系统的上升时间tY、峰值时间tP、调整时间tS及超调量。根据系统结构和参数选择情况,动态过程表现为衰减、发散或等幅振荡的形式。显然,一个可以运行的自动控制系统,其动态过程必须是衰减的,即系统必须是稳定的。另外,动态过程还可提供输出量在各个瞬时偏离输入量的程度,以及有关时间间隔的信息,用动态性能描述。笔者借助于MATLAB软件,着重对二阶系统的动态过程进行仿真,并借助仿真结果进行分析。1对系统的影响通常在阶跃函数作用下,来测定或计算系统的动态性能。因为阶跃输入对系统来说,是最严峻的工作状态,如果系统在阶跃函数作用下的动态性能满足要求,那么系统在其他形式的作用下,其动态性能必能令人满意。系统的动态性能由两个参数来描述,即系统的阻尼比和无阻尼自然频率n。以下对典型二阶系统进行性能分析。某典型二阶系统方块图如图1所示:其闭环传递函数:(s)=CR((ss))=s2+22nns+2n其中,为阻尼比或相对阻尼系数,n为无阻尼振荡频率或自然振荡角频率。可见,二阶系统的时间响应取决于和n的值。笔者通过MATLAB来分析、n变化对系统单位阶跃响应的影响。1.1分别取0,0.25,0.5,0.7,1时主要程序如下:wn=10%定义n=10rad/s保持不变zeta=[0,0.25,0.5,07,1]%值矩阵num=wn^2%建立分子系数矩阵fori=1:5den=[1,2*zeta(i)*wn,wn^2]%建立分母系统矩阵step(num,den)%绘制系统单位阶跃响应曲线endgridontitle('单位阶跃响应')xlabel('时间')ylabel('振幅')运行结果如图2所示:R(s)2nC(s)s2+2ns图1二阶系统方块图21.81.61.41.210.80.60.40.2000.511.52幅振时间(sec)图2在01之间系统的仿真图当图形窗口中的曲线过密或过疏时,可以点击图形窗口的view菜单,然后选择Propertyedit,就可以对x轴,y轴的分单位阶跃响应=0=0.25=0.5=0.7=1《《《装装装备备备制制制造造造技技技术术术》》》2220888年年年第第第1122期度进行调整。1.2分别取-0.0025-,0.005-,0.007时只需将上述程序稍作修改,即可得到仿真结果如图3:根据上述仿真结果可以看出,在n一定时:当<0时,系统的动态过程表现为发散,且的绝对值越大,发散越大;当=0时,系统响应为等幅振荡,这个状态称为无阻尼状态定;当01时,为过阻尼状态)系统无超调。且越大,调整时间越长。阻尼比1时,系统响应单调上升变成非振荡过程,其中临界阻尼响应曲线具有最短的上升时间,即响应速度最快;而过阻尼响应曲线是缓慢的。在实际应用中,二阶控制系统的阻尼比最好选在0.4~0.8之间,此时系统具有较短的调整时间,且响应特性的超调量也不大。如果阻尼比<0.4,则系统响应会出现严重的超调;而当阻尼比>0.8时,则系统响应的上升时间和调整时间