orocos安装_xenomai3.1内核移植安装-基于X86_64和arm

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最近接触实时系统Xenomai，该文章整理记录X86 ubuntu环境下xenomai 内核编译、xenomai应用环境搭建步骤，其他硬件架构(如arm、arm64)类似，先在X86上安装好环境才能更好的开发验证xenomai程序吧，更多信息见文末参考链接，希望对你有所帮助。

一、概要

xenomai是众多inux实时性解决方案中的一种，通过在linux的基础上添加一个RTOS内核cobalt，来提高linux的实时性。实时内核cobalt与非实时内核linux相结合，既能提供工业级RTOS的硬实时性能，又能利用linux操作系统非常出色的网络和图形界面服务，在产品的开发周期和成本控制方面都有巨大优势，结构如下：

主要有3部分，xenomai的移植构建也是围绕这三部分来进行：

用户空间中的实时应用程序库libcobalt；

内核空间中的实时内核Cobalt；

硬件架构与Linux内核版本相关层 ipipe-core；

libcobalt和Cobalt的源码随xenomai更新，位于同一源码包内，ipipe-core则与硬件架构和具体linux版本相关，以补丁的方式提供，需要单独下载；

总的来说，ipipe-core实现必要功能的同时，也是xenomai与硬件架构、linux版本间的解耦层，社区提供了常见架构下各linux版本的补丁，目前提供的最新ipipe-core是基于linux 4.19(2020-04-16)。xenomai的移植步骤如下：

对准备好的linux源码打ipip-core补丁；

打cobalt内核补丁，编译构建内核；

libcobalt库编译安装，设置环境变量。

步骤1中的源码文件也可直接从xenomai维护分支直接拉取，直接对拉取的代码进行步骤2、3即可。

二、环境准备

1.1 安装内核编译工具

编译Linux内核需要的工具包如下，可能不全，可根据编译时的错误提示安装缺少的工具。

sudo apt-get install gcc libncurses-dev flex bison openssl-dev libssl-dev dkms libelf-dev libudev-dev libpci-dev libiberty-dev build-dep

1.2 准备内核及补丁文件

内核：下载linux源码，linux内核源码网址：https://www.kernel.org/。

ipipe补丁文件：下载与linux版本对应的ipipe-core补丁，最好先浏览https://xenomai.org/downloads/ipipe/v4.x/看xenomai提供了哪些linux版本的补丁，再去下载对应linux内核源码。

xenomai内核源码包：到xenomai官网 下载最新xenomai源码包。

本文选用以下版本作为示例：

linux kernel:linux-4.19.114.tar.xz

ipip-core：ipipe-core-4.19.114-cip24-x86-12.patch

xenomai：xenomai-3.1.tar.bz2

一般来说，如果没有找到与你使用的内核版本一致的ipipe-core补丁，linux相近版本linux-4.19.zzz，只要版本zzz跨度不大，也可使用相近的补丁代替。

说明：笔者将上面的文件，统一放到了/home/work/xenomai(家目录~)目录下。文中涉及绝对路径时，还请读者注意。

三、内核安装流程

3.1 打ipipe补丁

解压linux内核源码：

$tar -xvf linux-4.19.114.tar.xz

进入linux内核源码目录打ipipe补丁：

$cd linux-4.19.114

$patch -p1 < ../ipipe-core-4.19.114-cip24-x86-12.patch

3.2 添加xenomai内核

解压xenomai源码包:

$tar -xvf xenomai-3.1.tar.bz2

进入xenomai源码目录xenomai-3.1/scripts,使用脚本prepare-kernel.sh对linux内核源码打cobalt内核补丁；

$cd xenomai-3.0.8/scripts

脚本prepare-kernel.sh使用帮助如下：

$ ./prepare-kernel.sh --help

usage: prepare-kernel --linux= --ipipe= [--arch=] [--outpatch= [--filterkvers=y|n] [--filterarch=y|n]] [--forcelink] [--default] [--verbose]

其中主要参数为：

--linux=指定linux源码的绝对路径；

--ipipe=指定ipipe补丁。如果已经手动对linux源码打ipipe补丁，则不需要指定该参数。

--arch=指定硬件架构，x86_64、arm、arm64

outpatch=指定输出xenomai patch(绝对路径)。默认情况下如果不使用该参数，prepare-kernel.sh打