obd协议 混动车_CANoe混搭Unity3D的技术实践

CANoe, 汽车领域进行数据采集的重要工具；Unity3D游戏领域进行游戏开发的重要工具；两者混搭在一起是为了解决什么问题？又会产生什么样的“化学反应”呢？下面由小编就带着大家一起慢慢解开这些疑问。 概述

每辆汽车HMI界面的设计风格，呈现数据的多少，高科技的体验感，都是用户在选车时考量的重要因素，汽车HMI界面从技术实现角度需要解决以下三个问题：

(1)可以获取汽车基本信息数据，例如：车速、电量、传感器状态等等；

(2)界面设计的实现；

(3)可以把获取的信息数据显示在界面上，进行人机交互。

众所周知，CANoe是一款广泛应用在汽车领域的工具，可以获得汽车里面所有通信类型的数据(包括以太网、CAN、LIN等)，可以解决HMI界面的第一个获取数据的问题；而Unity3D是游戏领域广泛使用的工具，可以进行界面设计，并且Unity3D工程可以用在windows、linux,、IOS、安卓等多种系统中，可以解决HMI界面的第二个界面设计的问题；为了把获取的数据信息和界面结合起来，用C#语言为基础建立工程，引用Unity3DWebPlayer插件及CANoe插件，把获取到的CANoe数据发送到Unity3D界面上进行显示。

所以，有了以上技术理论做基础，小编就做了一次大胆的技术实践，把CANoe与Unity3D混搭在一起，进行汽车自动驾驶界面开发，把CANoe收集到的车速、电量、传感器状态、障碍物信息、camera信息等等都显示在界面上。

软件开发

1.系统架构

▲ 图一：系统架构图

如上图所示，为整个系统架构图，需要以下硬件清单：

整个系统以实车为中心，实车通过连接激光雷达等传感器获得一些道路信息，做完数据分析和数据融合之后，转换为CAN信号或者以太网信号输出；然后CAN信号或者以太网信号连接到CANoe上，通过USB线把CANoe连接到工控机上，进行数据采集；整个界面设计程序通过C#语言进行编写，通过引用CANoe插件得到CANoe数据信息；然后再引用Unity 3D的UnityWebPlayer插件，发送CANoe数据到Unity3D;最终实现界面动态显示。

2.界面显示功能开发

▼界面设计效果图

▲ 图二：界面设计效果图

整个界面设计总共分为4个区域：

• 左上角车辆状态信息：电量/油量、安全带状态安全气囊状态、车门状态各车灯状态、档位状态、当前车速、驾驶模式：人工驾驶/自动驾驶；

• 右上角行驶环境信息：地图信息、车道限速、本车行进路径高亮显示障碍物信息，区分机动车和行人，红绿灯状态；

• 左下角：camera前方视角信息；

• 右下角自动驾驶控车信息：方向盘转角、控车车速、控车跟车时距、智驾状态(unavailable、off、standby、active、exit)、动力系统响应智驾请求状态(红灯有故障，绿灯正常)、转向系统响应智驾请求状态(红灯有故障，绿灯正常)、制动系统响应智驾请求状态(红灯有故障，绿灯正常)、传感器状态、定位模式。

▼信号清单

• CAN/CANFD信号

障碍物信息、红绿灯状态、电量、安全气囊状态、主驾驶车门状态/副驾驶车门状态、远光灯/近光灯/左转向灯/右转向灯状态、挡位状态、当前车速、驾驶模式、方向盘转角、加速度、智驾状态、动力系统响应状态、转向系统响应状态、制动系统响应状态、激光雷达系统状态、毫米波雷达系统状态。

• ETH信息

高精地图、轨迹预测

▼软件方案说明

整个软件开发的拓扑图如下：

▲ 图三：软件开发拓扑图

软件开发方案说明：

▲ 图四：软件开发方案

用Winform设计整个页面布局

1. Camera位于页面左下角，Unity界面设计占据剩下的所有界面
2. 在Winform中嵌入CANoe插件、Camera插件、Unity插件

1. CANoe插件：编写C#代码，获得CANoe采集到的CAN信号值
2. Camera插件：在Winform界面中显示Camera数据
3. Unity3D插件：在Winform界面中显示Unity3D游戏引擎界面

▼软件开发说明

通过C#获得CANoe的信号值，例如，下面一段代码可以获得红绿灯的信号值：

说明：CanoeHelper.ChannelNo1为CAN通道号；"CC_TrafficLight01_Info"为CAN报文名称；"CC_TrafficLight01_Color"CAN信号名称。 通过C#的Winform植入unity3D的UnityWebPlayer插件，发送CANoe信息到Unity3D界面，例如： 通过下面的代码可以发送红绿灯信息到Unity3D:

说明：GetTrafficLightValue 为Unity3D中需要实现的函数接口; mCANoeSigTrafficlLights.Value为该函数接口参数，也就是需要传入到Unity3D的值。 Unity3D收到信息后，做界面显示信息处理。例如下面一段代码为Unity3D收 到红绿灯信息后，显示相应的红绿灯信息。

其他所有的信号都依此类推，通过CANoe采集数据，发送到Unity3D界面显示。

总结

小编觉得CANoe混搭Unity3D的技术实践意义不仅仅是为界面设计提供一种实现方法；更重要的是Unity3D技术可以用在多种操作系统，可以把界面工程制作成为app，当用户需要使用时，可以自行进行下载安装，更加方便用户操作，提升车联网的体验感。

下面就点击一下视频看看最终CANoe混搭Unity3D的实现效果吧。

附录

Unity3D界面显示中建立的障碍物模型如下：

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