python-pcl 是我尝试过使用体验最好的点云数据可视化工具,它是c++上著名的pcl的python版本,虽然还有很多代码没有写完整,但是不妨碍它成为一个优秀的python 点云工具;
GitHub页面:
下载安装的 whl 页面,我没有尝试去直接编译它的代码,感觉会很麻烦,所以选择了用它已经编译好的版本:
到该页面后点击绿色的便签,绿色代表编译成功,红色表示失败,然后看是不是符合你的系统和python版本,我用的是Windows版本,python可以随意选,因为用的虚拟环境;
下载完成后直接pip 安装就可以了:
pip install python_pcl-XXX.whl
可视化的实例代码 1:
import pcl.pcl_visualization
# lidar_path 指定一个kitti 数据的点云bin文件就行了
points = np.fromfile(lidar_path, dtype=np.float32).reshape(-1, 4) # .astype(np.float16)
cloud = pcl.PointCloud(points[:,:3])
visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
visual.ShowMonochromeCloud(cloud)
flag = True
while flag:
flag != visual.WasStopped()
可视化的实例代码 2, 可以加入颜色显示: