python-pcl 动态实时显示点云

pcl-python 动态实时显示点云

引言

略

参考文档

• 官网
• 点云显示 参考如何显示点云

代码

	import pcl
        vss = pcl.pcl_visualization.PCLVisualizering()  
        vs = pcl.pcl_visualization.PCLVisualizering
        while True:
        	# -------- 需要自己修改的地方 -------- #
            if self.深度相机.imgData_最新图像数据 is None: # 这是我自己的相机
                continue
            point_cloud = self.createPointCloud_生成点云()  # 这边需要修改成自己的点云对象
			# ----------------------------------- #
			pcl_points = pcl.PointCloud(point_cloud)
            visualcolor = pcl.pcl_visualization.PointCloudColorHandleringCustom(pcl_points , 0, 255, 255) # 绘制颜色
            # id相当于这一批点云的句柄。
            vs.AddPointCloud_ColorHandler(vss1, pcl_points , visualcolor, id=b'cloud', viewport=0) # 绘制点云
            vss1.SpinOnce() # 只会在手动旋转对象的时候暂停
            # viewer.Spin() # 如果采用这句的话，就会一直停在这，后面不会再运行
            vss1.RemovePointCloud(b'cloud', 0)  # 最后记得移除旧点云